1、有主动索状机构和变几何桁架结构，见图。图链状蛇形机器人图轮状蛇形机器人由于生物蛇鳞片和关节的数目相当庞大，蛇类生物可以近似看作是种没有关节柔性的运动体。英国大学的和基于生物蛇高度灵活性和机动性，进步提出了连续机器人的设计思想，并通过不同形式和结构的液压驱动人工筋研制出不包含刚性联接和扭转关节的机器蛇系统，该系统有较好的环境适应性，但也带来了体态控制困难结构复杂和难以微型化的问题。在现阶段，要实现完全仿蛇运动的第类蛇形机器人存在运动不能适应自然环境和控制困难等问题。蛇之所以没有足也能运动，是因为它的皮肤和地面产生了摩擦力，推动自身前进，所以只要能和地面产生推动自身的摩擦力就行，不定非要模仿蛇的运动方式，要模仿的最主要的是蛇的身体姿态变化能力。综合以上因素考虑，决定选择第二类蛇形机器人进行改进设计。具体的设计方案为了达到设计目的，基本思路是设计种由轮子演化出来的叶片轮，叶片轮将路面凸起或者小的障碍物卡在两叶片之间，产生很大的摩擦力驱动蛇形机器人前进，越障能力能够大大提高。蛇形机器人设计为节，共有个关节，每个关节有两个舵机，通过控制关节处的舵机能够实现蛇形机器人姿态的改变，个舵机控制关节的上下运动，个舵机控制关节的左右运动，在关节。
2、叶片图叶片轮连接叶片和直流减速电机的轴套采用厚的铝板线切割而成，用钻头在设计位置钻孔，将叶片插入后用螺栓固定，并套上橡胶管增加摩擦力，制作完成后的叶片轮如图所示。直流减速电机的输出轴呈扁平状，故将铝质轴套中心孔加工成对应的形状以保证直流减速电机与叶片轮的紧密连接，叶片轮的安装如图所示。图叶片轮安装图机身的结构和安装蛇形机器人的机身采用厚的铝板制作，强度足够且加工容易。结构见图，铝板机身及直流减速电机的安装如图所示。图铝板机身及直流减速电机安装舵机的选择与改装蛇形机器人关节设计采用舵机控制。从节约成本和综合性能的角度考虑，选择航模上使用的数码舵机，其各项技术指标基本满足要求，但这种舵机只有个动力输出轴，而机器人舵机需要两根轴才能固定，所以图无线数据收发模块电路图无线遥控器的制作根据设计电路图制作完成的遥控单片机系统实物如图所示，制作时充分考虑了体积问题，使其刚好能够装入游戏手柄拆去震动电机的位置。图遥控单片机系统实物无线数据发射模块安装在游戏手柄右侧拆去震动电机的位置，如图所示。图无线数据收发模块安装位工作。二带有轮子或者履带的模块串连，运动直接由轮子履带驱动或蛇体内的行波传播产生。目前此类蛇形机器人的代表机构主要技术指标项目。
3、了摩擦力，推动自身前进，所以只要能和地面产生推动自身的摩擦力就行，不定非要模仿蛇的运动方式，要模仿的最主要的是蛇的身体姿态变化能力。综合以上因素考虑，决定选择第二类蛇形机器人进行改进设计。具体的设计方案为了达到设计目的，基本思路是设计种由轮子演化出来的叶片轮，叶片轮将路面凸起或者小的障碍物卡在两叶片之间，产生很大的摩擦力驱动蛇形机器人前进，越障能力能够大大提高。蛇形机器人设计为节，共有个关节，每个关节有两个舵机，通过控制关节处的舵机能够实现蛇形机器人姿态的改变，个舵机控制关节的上下运动，个舵机控制关节的左右运动，在关节处还设计了个旋转轴，每个关节有三个自由度。蛇形机器人的控制采用人为遥控的方式。为了让蛇形机器人能够脱离遥控者视线范围执行任务，在其头部搭载的无线摄像头能够将自身周围环境的图像实时传送到控制方的显示器上，控制者通过图像控制遥控器，遥控器将控制信号通过无线方式传送给遥控接收器，遥控接收器将控制信号传给主控单片机解码，再控制电机舵机的动作，实现蛇形机器人运动的遥控控制。流程图如所示。图蛇形机器人工作流程图第三章机械部分主要技术指标综合实际应用情况零件材料情况和现有蛇形机器人的技术指标，确定初步的主要技术指标，见表。表。
4、，其他选手再按，显示器上仍显示，按下之后的任按键信号均不显示。直到主持人按清零键，显示器上又显示锁存功能解除，又开始新轮的抢答。若所有的数字都不能锁存，说明不管显示什么数字，管脚的脚输入为低电平，可能是脚与地短接或者是锁存电路的两个二极管和断开等故障若只有和两个数字不显示则可以分析下其原因显示和数字时段不亮，的输出端为低电平，的电路原理图如图，该电路采用个数字集成电路，其中为锁存器，为输入的与非门，为两输入与非门，为线线的编码器为七段译码器以及七段共阴数码管等组成。为了使译码后数码管能显示数字，该电路将译码器的端输入接有主动索状机构和变几何桁架结构，见图。图链状蛇形机器人图轮状蛇形机器人由于生物蛇鳞片和关节的数目相当庞大，蛇类生物可以近似看作是种没有关节柔性的运动体。英国大学的和基于生物蛇高度灵活性和机动性，进步提出了连续机器人的设计思想，并通过不同形式和结构的液压驱动人工筋研制出不包含刚性联接和扭转关节的机器蛇系统，该系统有较好的环境适应性，但也带来了体态控制困难结构复杂和难以微型化的问题。在现阶段，要实现完全仿蛇运动的第类蛇形机器人存在运动不能适应自然环境和控制困难等问题。蛇之所以没有足也能运动，是因为它的皮肤和地面产生。
5、处还设计了个旋转轴，每个关节有三个自由度。蛇形机器人的控制采用人为遥控的方式。为了让蛇形机器人能够脱离遥控者视线范围执行任务，在其头部搭载的无线摄像头能够将自身周围环境的图像实时传送到控制方的显示器上，控制者通过图像控制遥控器，遥控器将控制信号通过无线方式传送给遥控接收器，遥控接收器将控制信号传给主控单片机解码，再控制电机舵机的动作，实现蛇形机器人运动的遥控控制。流程图如所示。图蛇形机器人工作流程图第三章机械部分主要技术指标综合实际应用情况零件材料情况和现有蛇形机器人的技术指标，确定初步的主要技术指标，见表。表电机电机舵机舵机舵机式由于直流减速电机和舵机不可能全部同时工作，所以平均功耗约为。叶片轮设计为确保蛇形机器人上下两面都不接触到地面，两面都能行走，设计叶片轮直径为，安装在高的机身上。根据直流减速电机和舵机的体积参数，确定机身的长宽高为。叶片轮三维设计图如图所示，机身三维设计图如图所示。图叶片轮三维设计图图机身三维设计图叶片轮的材料和结构叶片轮的叶片采用厚度为宽为的闹钟发条制作，优点是重量轻，弹性好。将卷曲的钟表发条拉直，并截成的小节，将叶片顶部弯成定的弯度，以防止前进时将杂物卷起卡住叶片轮，制作完成后的叶片如图所示。图。
6、长宽地形情况，使用无线遥控发射器将控制信号传送当置入控制端为低电平时，不管时钟的状态如何，输出端即可预置成与数据输入端相致的状态。的计数是同步的，靠同时加在个触发器上而实现。在上升沿作用下同时变化，从而消除了异步计数器中出现的计数尖峰。当进行加计数或减计数时可分别利用或，此时另个时钟应为高电平。当计数上溢出时，进位输出端输出个低电平脉冲，其宽度为低电平部分的低电平脉冲当计数下溢出时，错位输出端输出个低电平脉冲，其宽度为低电平部分的低电平脉冲。功能表如表表显示译码器是用于驱动共阴极数码管显示器的码七段码译码器，特点具有转换消隐和锁存控制七段译码及驱动功能的电路能提供较大的拉电流。可直接驱动显示器。引脚排列如图所示。其中为码输入，为最低位。为灯测试端，加高电平时，显示器正常显示，加低电平时，显示器直显示数码，各笔段都被点亮，以检查显示器是否有故障。为消隐功能端，低电平时使所有笔段均消隐，正常显示时，端应加高电平。另外有拒绝伪码的特点，当输入数据越过十进制数时，显示字形也自行消隐。是锁存控制端，高电平时锁存，低电平时传输数据。是段输出，可驱动共阴数芯片锁存，之后任何其他选手再按下按键均不起作用。例如键先按下，显示器上显示，芯片锁存。
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党课学习弘扬工匠精神课件（优） 演示稿37
