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A1-底座.dwg
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A2-升降油缸.dwg
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A2-液压原理图.dwg
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A3-齿轮.dwg
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1、压力控制回路压力控制回路是以控制系统及各支路压力，使之完成特定功能的回路。压力控制回路的种类很多，在个工作循环的段时间内各支路均不需要新提供的液压能时，考虑采用泄卸荷回路当支路需要稳定的低于动力油源的压力时，应考虑减压回路当载荷变化较大时，应考虑多级压力控制回路当有惯性较大的运动部件时容易产生冲击时，应考虑缓冲或制动回路在有升降运动部件的液压系统中应考虑平衡回路等。本设计中采用通常将调压限压回路与油源回路合并考虑。速度控制回路液压系统原理图的核心是调速回路，调速方案和调速回路对其它回路的选择具有决定性的影响。本系统是功率较小的，故选用简单的进油路节流阀调速。同样的道路选用单泵供油，力求较好的经济性。在机械手的升降缸采用单伸出杆时，为了使往复运动速度致时要采用两个单向节流阀来实现。若只用个节流阀调速时，则。
2、为齿轮泵叶片泵柱塞泵螺杆泵。选用液压泵的原则和根据有是否要求变量要求变量选用变量泵，其中单作用叶片泵的工作压力较低，仅适用于机床系统。工作压力目前各类液压泵的额定压力都有所提高，但相对而言，柱塞泵的额定压力最高。工作环境齿轮泵的抗污染能力最好，因此特别适于工作环境较差的场合。噪音指标属于低噪音的液压泵有啮合齿轮泵双作用叶片泵和螺杆泵，后两种泵是瞬时理论流量均匀。效率按结构形式分，轴向柱塞泵的总效率最高而同种结构的液压泵，排量大的总效率高同排量的液压泵，在额定工况额定压力额定转速最大排量时总效率最高，若工作压力低于额定压力或转速低于额定转速排量小于最大排量，泵的总效率将下降，甚至下降很多。因此，液压泵应在额定工况额定压力和额定转速或接近额定工况是条件下工作。目前在机械手上多数采用齿轮泵和叶片泵，而从流量特。
3、缸换向选用两位两通电磁阀，其他缸全部选用三位四通电磁换向阀。为防止俯仰缸因自重自由下滑和伸缩缸在仰起定角度后的自由下滑，都采用单向顺序阀来平横。为保证夹紧缸夹持工件的可靠性，选用液控单向阀保压和锁紧。手臂升降缸为立式液压缸，为支承平衡手臂运动部件的自重，采用了单向顺序阀的平衡回路。液压辅助元件的选择原则蓄能器蓄能器在液压系统中是用来储存释放能量的装置。其可作为辅助液压源在短时间里提供定数量的压力油，满足系统对速度压力的要求。滤油器过滤器的功能是清除液压系统工作介质中固体污染物，使工作介质保持清洁，延长元器件的使用使用寿命保证液压元件工作性能可靠。选择过滤器需考虑如下几点根据使用目的选择过滤器的种类，根据安装位置情况选择过滤器的安装形式。过滤器应具有足够打的通油能力，并且压力损失要小。过滤精度应满足液压系。
4、执行机构输出力或输出转矩的大小，并确定液压泵及整个液压系统的工作负载，在过载时起到保护系统的作用。流量控制阀根据执行机构运动速度的要求供给所需流量。方向控制阀控制油流的通切断或改变油流的方向，以控制执行机构的运动方向等。三类阀还可以相互组合，成为复合阀，以减少管路的连接，式结构更为紧凑，提高系统效率。液压传动系统，选择合适的液压阀，是使系统设计合理，性能优良，安装简便，维修容易，并保证该系统正常工作的重要条件。根据本液压的设计要求，液压阀的选择按定压力和额定流量大于系统最高工作压力和通过该阀的最大流量的原则。选择换向回路的核心是选择换向阀的形式，以实现对于换向精度及换向平稳性的要求。般来说，换向性能要求高，应选用机动换向阀或液动换向阀，若对于换向性能无特别要求，应选用电磁阀。根据本设计液压系统要求，夹紧。
5、应将节流阀放到换向阀下面，并按有杆腔进油达到最大允许速度，但仍然符合设计要求。方向控制回路控制执行元件的启动停止或改变运动方向或控制液流通断或改变方向均需采用方向控制回路。实现方向控制的基本方法有阀控主要是采用控制阀分配液流泵控是采用双向定量泵或双向变量泵改变液流的方向和流量执行元件控制是采用双向液压马达来改变液流方向。本设计中采用阀控。.液压元件的选择与校核液压泵的选择油泵作为液压系统的动力元件，是液压系统的心脏，它把原动机电动机柴油机等输入的机械能转矩和角速度转换为液压能压力和流量输出，为执行元件提供压力油。液压泵的性能好坏直接影响到液压系统的工作特性和可靠性，在液压传动中占有及其重要的地位。液压泵按排量能否改变分为定量泵和变量泵按进出油口的方向是否可变分为单向泵和双向泵按运动构件的形状和运动方式分。
6、性来看，多数是采用定量泵。设计中采用双联叶片泵。已知系统压力为，选取，查机械设计手册表选取其前泵排量为，后泵排量为，其允许最高转速，最低转速。该泵使用普通液压油时前泵的最高使用压力为，后泵为，满足系统要求的。前泵的流量.式中泵的排量泵的额定转速。后泵的流量.式中泵的排量泵的额定转速。液压泵所需电机功率的确定.式中油泵所需要的电动机功率油泵的最大工作压力油泵最大流量油泵总效率，般叶片泵齿轮泵柱塞泵。前泵所需电机功率后泵所需电机功率液压阀的选择液压阀的作用是控制液压系统的油流方向压力和流量，从而控制整个液压系统的全部功能，如系统的工作压力，执行机构的动作程序，工作部件的运动速度方向，以及变换频率，输出力或力矩等等。液压阀的性能是否可靠，是关系到整个液压系统能否正常工作的问题。液压阀的分类有压力控制阀主要控制。
参考资料：
（独家原创）多自由度机械手设计（全套CAD图纸）
