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1、,鸣谢在此作者真诚的感谢先生,先生,先生,及先生在机器人的制作和控制软件的执行中所做出的努力还将感谢教育部，科学会，运动商及给出的奖学金,简介在水平的运动中，工具重量在连接摩擦上有相当大的影响，它直接地影响推进时的转动力矩。在垂直的运动中，地心引力效果在操作体的动力学上有相当大的影响。机器人的操纵应该在推进转力矩的可允许极限和力量感应器的能力里面。悬浮工具系统是种新提议的横向操纵重型工具的处理策略，悬吊机器人手臂系统是种新提议的机器人手臂用在垂直面实现低功率驱动和小容量感应器的操作方法。由于和传统的系统比起来具有很多优点，悬浮工具系统和悬吊机器人手臂系统已经成为工业应用领域越来越感兴趣的话题。当需要结构的坚。

2、内机器人手臂的操作有所研究但没考虑到重力的补偿，般，由个或多个机械手完成个任务的可能性取决于其运动学和动态的能力。自动化机器人的修边已经在,被描述。在惠特尼等地报道，美洲狮机器人的机械手焊珠研磨系统已经具有视觉系统.在所有先前的修边或研磨的研究中,大功率驱动器被应用于机器人系统。在垂直面内，由于机械手的巨大的重力的影响，研磨加工过程变得非常困难，尤其是当驱动器的转矩极限小于重力的影响范围。机器人系统通常应用于个受约束的环境，所以，要控制最终受力器在自由方向的位置和在被约束方向的触点压力。由和提出的混合位置力控制方案在别的现存的控制方案上拥有相当大的声望。本文中,将阐述具有种悬吊工具系统的机械手混合位置力控制。

3、过器设计在起，以消除预想不到的噪音，表显示了直驱马达的些重要性能。工作空间与异常对于个给定的末端受动器位置，反转运动学般具有两个可行的解决方案。异常的结构会分开这两种解决方案，在异常的结构中，操纵器的最终受动器不能在个特定的方向移动。异常分为两种固定异常和不定异常。个闭环操纵器可能既有固定异常又有不定异常，在个静止的异常中,点阵具有零决定因素，然而在个不定异常中，点阵的决定因素为无穷大。和指出了五杆闭环连杆机构的异常问题。对于五连杆结构，矩阵的决定因素被定义为见方程式对于五连杆机构，当见方程式的情况时，固定异常存在。由方程式知,固定异常发生在工作空间的边界，所以，籍由选择链环尺寸来获得个自由空间的宽阔异常。。

4、点坐标见方程式见方程式，从方程和得该机器人的反转运动学为见方程式见方程式，工作空间是个矩阵矩阵,可以表示为见方程式，机器人手臂的惯量矩阵是个矩阵，可以表示为见方程式科里奥利公式和向心力矩阵是个矩阵，可表达为见方程式见方程式，重利矩阵是个矩阵，可以表示为见方程式见方程式，是由重力引起的重力加速度。硬件描述控制系统的个硬件示意图如图，部奔腾微型计算机,兆赫,被用来控制此系统。输入和输出转换具有八条通道和字节的处理能力。伺服系统驱动器有三种控制模式位置控制模式速度控制模式和转矩控制模式。此计算机主板具有三个端口和字节脉冲处理。个低容量的三轴力传感器逐渐校正到.装在机器人手臂顶端和气动夹子之间。运算放大器与个低通滤。

5、硬性和高性能动态的时候，并联操作结构与现有的机器人系列相比，提供了许多明显的优点。因此,这种机制在过去二十年受到了定的关注自.般说来，直接驱动式机械手容易出现过快的操作幅度,然而其输出动力却很小。为了使其能拿起物体，在多个机械手的协调性控制方面做了很多研究,.,.当两个或更多机器人手臂用来完成单的任务时，其承载处理操纵能力会得到增强。然而,个单的机械手不能操纵重物，因为其驱动转矩滞留在个固定的极限。当前，许多工业机器人被用于研磨作业。大部分的研磨机器人操作受限于环境.许多研究人员开展了工业机器人的力量控制然而,在那些系统中,研墨工具以传统的方式直接装在机器人手臂上，而且需要个很大的驱动力，虽然对有关在垂直面。

6、方案。考虑到悬浮工具在水平面内的动态性能，我们将延伸说明到混合控制方案的基本原理。在垂直的运动中,讨论由弹簧秤引起的重力补偿的动态性能。.系统描述和设计了直接驱动五杆并联机器人,具有如下许多优点没有后冲，微小的摩擦，高机械硬度以及精确的运动。这种实验装置系统包含个两自由度机器人，具有个五杆连接结构和悬架系统。图和图展示了机器人结构的计算机辅助设计，在水平面和竖直面内分别附带个弹簧平衡器。表显示了五杆连接机制的些重要性能。运动学和动力学方程本节讨论的连接结构是个五杆闭环连杆机构，如图。有两个输出环节，分别由两个独立的直驱马达驱动，两个马达安装在底架上杆的长度分别由,表示。输入杆的角度由和表示，从轴测量所得。终。

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