1、刚编著入门详解与实例国防工业出版社,范建成,熊光明,周明飞应用与提高机械工业出版社,姜爽差分进化算法在机器人轨迹规划中的应用硕士学位论文吉林大学机械电子系,孙晋永复指数变换法在工业机器人轨迹规划中的应用研究硕士学位论文兰州理工大学机械电子系,于澎工业机器人虚拟样机与仿真控制系统研究硕士学位论文合肥工业大学机械设计系,杜百超基于虚拟样机技术的工业机器人轨迹规划及仿真硕士学位论文吉林大学机械电子系,费向海焊接机器人轨迹规划硕士学位论文辽宁工学院机械电子系,宋伟刚机器人学运动学动力学与控制科学出版社,郭兆荣应用程序与开发人民邮电出版社,美,超级宝典人民邮电出版社,万继祥模块化四自由度机械手的仿真与控制硕士学位论文山东理工大学机械电子系,实习报告年的月日，个阳光明媚的日子，在王老师的带领下，我们踏上了去重庆的列车。路上那个我们都很兴奋，也许是因为毕业设计难得的放松机会，也许是对毕业实习的好奇，或许是年青人血液中流淌的本来就是兴奋的血液。随着火车的汽笛声响起，个多小时的短暂旅程宣告了结束，我们到了重庆北站。公司派来的接待人员就是上届的师兄，接我们的大巴车早已经在车站等候，切是那么的顺利，公司的良好印象已经在我们的印象中产生。重庆的山城的称呼确实名不虚传，路上大巴车如过山车样时上时下，让我们这些已经习惯了平原生活的人直呼过瘾。在车上我们尽情的享受重庆的美景，快乐的谈笑，不知不觉间已经到达了实习的最终目的地重庆鑫源摩托车有限公司。不同的接待人员，同样的笑容，这似乎是鑫源的特色,师兄把我们介绍给了公司安排的另外名接待人员，个很和蔼的大哥。他向我们简要的介绍了下公司的情况，以及我们的食宿安排，。
2、解。从组装车间出来，我们走进了鑫源的越野竞技场，这是鑫源举办摩托车越野比赛的地方，是公司文化战略的部分。登上看台，看着故意设置的各种障碍，各个公司的广告牌，仿佛能闻到遗留的激烈比赛的气息，眼前好像呈现出激烈的比赛场面，让人为之震撼。从竞技场出来学姐带我们去了公司的另个很有鑫源文化氛围的地方鑫源号俱乐部。号是鑫源的幸运号码，因为鑫源的赛车手就是穿着这个号码的衣服获得了项又项的荣誉，鑫源也是靠着这项有项的荣誉打出了自己的名声，在激烈的越野摩托车市场竞争中站稳了脚跟并不断发展壮大的。在俱乐部优雅的环境里我们结束了上午的实习，俱乐部的别致的布置和优雅的环境又让我们段狂拍，争着留影纪念，像群没有见过世面的孩子。吃过午饭经过短暂休息后我们又开始了下午的参观。公司的名技术员带我们参观摩托车零部件的检测环节。由于我们参观的工业园区主要进行摩托车的总装工作，所以零部件检测环节是保证产品质量的最重要的环。在参观过程中，技术员向我们讲解了检验环节的工作流程，需要注意的关键点，并介绍了相关检验设备的用途和简单的操作技巧，让我们又学了不少课外知识在参观的过程中我注意到了公司对检测过程实行了专人负责制的效果，并在每个检测口张贴了检测流程和检测结果报告，透明度和及时性很强，极大的调动了员工的工作积极性，这种管理制度很值得借鉴。日的上午在公司会议室汤献华副总经理为我们做了场企业需要什么样的人才的专题报告，从企业的角度向我们讲述了大学生就业难的原因。汤总原本就是大学老师，属于学者型企业家。在报告中他向我们讲述了企业用人的标准，企业生存的道理，企业最需要什么什么样的人才。汤总敏捷的思维，幽默风趣的讲述和深刻透彻。
3、建造第台物理样机之前,设计师利用计算机技术建立机械系统的数字化模型,进行仿真分析并以图形方式显示该系统在真实工程条件下的各种特性,从而修改并得到最优设计方案的技术。软件是目前国际上应用最为广泛的虚拟样机分析软件，用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学运动学和动力学分析。但针对复杂的机器人机械系统，要想准确的控制其运动，仅依靠软件自身也很难做到软是公司开发的种集计算图形可视化和编辑功能于体的优秀数学应用软件，具有强大的计算能力，能够建立复杂的控制模型准确控制复杂机器人系统的运动开放式图形库全称是公司开发的底层三维图形，目前在图形开发领域已成为工业标准。使用可以创建视觉质量接近射线跟踪程序的精致漂亮的图形。已经成为集编辑编译。运行调试为体的功能强大的集成编程环境，在编程中占有重要地位。和有紧密接口，利用二者可以开发出优秀的视镜仿真系统。和由于定位不同，都有各自的优势和缺点，但是三者之间又可以通过接口联合控制或者混合编程。本文分别利用对三自由度机器人的运动学和轨迹优化方案进行研究，利用和从里导出的控制模型的数据对三自由度机器人进行了视景仿真的研究。论文首先通过建立坐标系和矩阵变换，对刚体的空间表示进行了阐述，然后采用通用的法则，将机器人关节角度参数化，推导出其正运动学方程和逆运动关节角，并计算出机器人手部的初始坐标。其次采用软件，详细介绍了机器人三维建模过程，包括整体框架构建，单个构件绘图和布尔运算等，并对机器人关节点进行了参数化设计。最后从机器人轨迹规划的基本原理和方法出发，比较分析了关节空间轨迹规划和直角坐标空间轨迹规划的差别，并采用三次多项式和五次多项式对机器人。
4、了重庆的风景区，重庆不光有美女美食，美景同样让人流连忘返。最后公司派车将我们送到了重庆的火车站，当汽笛声响起我们踏上了归途，同样的兴奋，却多了份沉甸甸的收获。同时我们深深的祝福鑫源能够顺利成长。西南交通大学本科毕业设计论文环境下工业机器人运动控制和联合仿真年级级学号姓名乔辉专业机械设计制造及其自动化指导老师唐猛年月院系机械工程学院专业机械设计制造及其自动化年级姓名乔辉题目环境下工业机器人运动控制和联合仿真指导教师评语指导教师签章评阅人评语评阅人签章成绩答辩委员会主任签章年月毕业设计论文任务书班级机械班学生姓名乔辉学号发题日期年月日完成日期年月日题目环境下工业机器人运动控制和联合仿真本论文的目的意义在制造系统中，工业机器人扮演着重要的角色，从加工制造装配，配送等过程环节，工业机器人因其自身的灵活性应用越来越广泛，它已经成为当代工业自动化三大领域之，它的水平高低和应用程度反应出了个国家工业水平的高低。本项目通过对工业机器人运动学系统模型建立与仿真，研究工业机器人在使用中的运动学分析以及基本的控制方法，并通过实现对工业机器人实际运动的研究和仿真，将控制响应过程通过环境实现视景仿真。学生应完成的任务源程序及相应的文档，实现如下功能工业机器人运动学模型建立与仿真，动力学模型建立与仿真，通过控制模型输出的数据实现视景仿真等。翻译课题相关外文资料。毕业论文说明书。论文各部分内容及时间分配共周第部分实习调研收集资料周第二部分方案选择总体设计软件熟悉周第三部分系统建模编程周第四部分联合仿真测试及文档的编写周第五部分编写毕业论文说明书周评阅及答辩周指导教师年月日审批人年月日摘要虚拟样机技术就是在。
5、当然少不了每次实习都必须进行的安全教育,在他的帮助下，我们顺利的安顿了下来。他非常关心我们的安全，直在强调说过马路要小心，不要斜着走，要直走，因为重庆的车都开得很快,虽然都已经是成年人，但是在他面前却感觉自己还是个小孩子，所以我们都很认真的记住了他的话。晚上自由安排，可是由于公司所在地是高新区，四处都还很荒凉，所以大部人还是安排了在宿舍看电视。重庆的美女和美食素来是很文明的，这点当天晚上我们就体验到了，虽然是在郊区，可是晚饭吃的火锅还是很有味道，而且还很实惠，同时还有辣妹子服务员热情的服务，顿饭下来大家都很兴奋，不知道是由于重庆的火锅太辣还是重庆的美女太热情。刚到个地方般都没有睡懒觉的习惯，第二天早上很早的就起床了,轻轻的穿好鞋，个人提前到了公司,学生就是学生，虽然感觉自己已经很早，可是来到公司的时候看到好多员工已经到了公司。把自己当成他们中的员，跟随他们到员工食堂吃了早饭。公司考虑到我们还是学生，所以集合的时间放的很晚，吃过早饭还没见几个同学出来。个人在公司里随便逛了下，听着公司的广播，看着员匆忙走过的身影，忽然有点向往那种忙碌充实的生活。很快大家都到了集合地点，这次接待员是个漂亮的学姐，她生动形象的解说和温柔可爱的笑容深深的吸引了我们，看着大家认真的样子不禁感叹美女是很有优势哦。学姐先带我们去了公司文化展览室，在展览室里向我们介绍了公司发展的历程，公司的风云人物，公司的整体布局和公司的文化展品。同学们都忍不住纷纷和自己喜欢的摩托车展品留影纪念。然后从文化展览室通过参观通道我们进入了组装车间，学姐大致向我们介绍了组装流程，各个分区工作，让我们对摩托车的组装过程有了个整体的了。
6、剖析深深的吸引了我们。同时汤总的报告也给了我们很大的启示和帮助，让我们学会了换位思考问题，从企业的角度看到了自己的缺点和不足。下午我们在技术人员的带领下参观了公司的总装车间。车间内流水线的布局让我们第次零距离的观察了从零部件到完整的摩托车的装配过程，第次观察到了整个流水线的生产过程。在参观过程中，技术人员都很详细的介绍了装配的每个环节，并认真回答了同学们提出的问题。随着流水线的流动方向，我们先后参观了发动机转配过程，发动机检验等过程，参观了很多高新技术检验设备，学到了很多的课外知识。以前在课本中了解过流水线生产的高效率，这次深切的感受到了,虽然天参观下来很累，但是我们还是很兴奋，因为我们收获了很多。日的上午我们参观了总装车间中摩托车的检验过程。公司技术人员向我们介绍了检验的关键环节和各种设备的用途。公司的整车检验是个半自动化的过程，很好的将先进的信息化技术同人的灵活性结合了起来，这给了我深刻启示。企业的目的是盈利，先进的技术固然重要，但是还是离不开人的参与，充分的将人的灵活性同先进的技术结合起来可是产生巨大的生产效率，并降低了生产成本，提高了企业竞争力。由于参观已经接近了尾声，中午公司为我们安排了集体午餐，让我们感到很温暖。下午还安排了公司篮球队和我们学生之间的篮球友谊赛。比赛进行的非常激烈，学生队凭借技术优势先声夺人，但是企业队依靠合理的组织赢下了比赛。从公司安排的系列活动中我们可以感受到鑫源对人才的重视，同时从企业生产过程和员工的状态我们也感受到了鑫源的活力。鑫源的管理和文化都很深入人心，整个公司的管理很高效，这也许是鑫源最有竞争力的东西。参观结束后我们利用了空余时间参观。
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【毕业设计】ADAMS环境下工业机器人运动控制和联合仿真