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《（独家原创）自行走式物料搬运机器人结构设计（全套CAD图纸）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....由于上述计算少部分是概括计算，所以可能会造成计算质量与实际质量的少许偏差，但为了在计算结果满足我们预订的目标，所以我们在概括计算的基础上外加了上部分质量来满足我们忽略计算的部分，这样就可以完成与实际质量的误差量减小，符合设计的要求。.手臂计算及电机选择手臂传动机构采用的和手部同样的螺旋传动机构，其驱动力矩.式中为螺纹摩擦力矩，且.为螺旋传动的轴向载荷，当量摩擦角，螺纹中径，螺旋线升角......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....选择执行电机不能只停留在确定电机的类别及其控制方式上，还必须确定具体型号与规格，需要作定量的核算。为此，要根据被控对象的运动形式旋转或直线运动，运动的变化规律，运动负载的性质和具体数量，运行工作体制是长期连续运行或短时运行或间歇式运行，结合系统的稳态性能指标要求，作定量的分析。考虑被控对象工作的特点和环境条件。执行电机是伺服系统的个重要组成部分．同时又靠它驱动被控对象，因此它是伺服系统与被控对象相联系的个关键部件......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....它又分为两相和五相。这是目前应用最广泛的种步进电机。永磁式步进电机工作原理简述永磁式步进电动机是个永久磁铁电动子,卷绕并且磁性地导电性定子。通电导线形成个磁场，定子磁场分布的改变，定子在磁场的作用下转动来带动负载。上图说明典型的步进电动机作用原理个两相绕阻。两相绕阻中的向通电产生磁场，磁场方向显示如图,因为转子受定子磁极吸引由向向绕阻转动。然后对向绕阻通电，使转子由向绕阻向向绕阻转动，即转子随磁场方向转动。磁场转到向绕阻，转子由向绕阻向向绕阻转动。重覆以上这个过程......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度步步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机分类步进电机可以大概分为下几种永磁式步进电机般为两相，转矩和体积较小反应式步进电机般为三相......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....使其向前运行，前端有手部联接，所以就带动了手部前移，实现手部的伸，当电机反向旋转的时候，则向后移，实现手部的缩。.手部质量计算我们要计算出手臂的转矩，但在计算它之前我们要求出它受力多少，所以我们要计算出手部的质量，然后加上物料的质量，来得出手臂的受力。我们同样选择铸钢作为手部机壳的材料来满足设计要求。手部内部各个零件的质量粗略计算深沟球轴承.深沟球轴承.爪子的质量图.物料搬运机器人爪子简图爪子采用铸钢密度为......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....它的机械结构尺寸安装固定方式，必须与被控对象紧密配合，以求得总体的合理配置，便于安装调整，便于使用维护。这些都关系到执行电机的选择。在伺服系统应用的许多场合，要想改换别种类型的执行电机，常会遇到机械结构体积重量使用环境条件电源配备等条件的限制其它考虑因素。当两种电气伺服系统都能满足实际应用的要求时．则产品的价格是关键因素。其它些条件．如货源方便程度维修与服务技术成熟度未来发展等都可能成为选择何种电气伺服系统的考虑因素。电机的选用夹持部分所用电机选择步进电机......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....物料的大小虽然形状差异比较大，但整体的抓取范围相差并不是很大，所以现在将手部爪子的最大张开宽度定为，最小张开宽度设为。丝杠螺距为.，爪子夹角为如果手爪夹紧时夹紧方向位移设为，丝杠传动的水平位移为，那么有。那么，若电机转动圈，丝杠向前传动个螺距的话，即，那么例如夹紧个边长为的立方体物料，则所以电机应该转动的圈数为圈丝杠传动最大水平位移确定设最大水平位移为，则第四章手臂的设计.手臂结构设计图.物料搬运机器人手臂结构简图通过图示我们可以知道，当电机正向旋转时带动手臂主轴旋转......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....为轴向支撑面间的摩擦系数由资料查出，深沟球轴承取.为螺旋传动径向轴承摩擦力矩，因为无径向支撑，所以此相为选用步进电机，相数为，额定电压，静态电流，步距角.，空载启动频率为，空载运行频率，外形尺寸总长，外径，轴径，保持转矩为,合适。.小结本章按要求分析了机器人手臂的结构及驱动力和驱动力矩的计算，为设计系统的动力装置，执行装置等提供的数据支持。第五章腰身及底座的设计.腰身的设计腰身的结构如图所示图.物料搬运机器人腰身结构简图从结构简图我们可以了解其是怎样运行的......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....即步进电机向前进步个步距角。手部电机的选择夹紧机构采用螺旋传动，其驱动力矩式中螺纹摩擦力矩螺旋传动的轴向载荷，当量摩擦角，螺纹中径螺旋线升角螺纹传动轴向支撑面磨擦力矩因为支撑面是环形面支撑所以.为轴向支撑面间的摩擦系数由资料查出，深沟球轴承取.为螺旋传动径向轴承摩擦力矩，因为无径向支撑，所以此相为选用步进电机，相数为，额定电压，静态电流，步距角.，空载启动频率为，空载运行频率，外形尺寸总长，外径，轴径，保持转矩为,合适......”。