1、用户位置的原理。此处我们忽略了些误差源，如接收机噪声传播时延等，因为较之时钟不同步造成的误差，上述误差均可不计。假设在坐标系中卫星相对于原点的矢量位置，可以通过卫星星历计算得出。矢量为用户相对于卫星的位置偏移，确定用户位置即求解用户接收机相对于原点的矢量坐标。根据图可知设的幅度值为，则有通过测量测距码从卫星发出到被用户接收机接收所用的时间，乘以光速，可以得到距离。万方数据单位代码密级硕士学位论文论文题目中车辆协作定位技术研究赵璐刘南杰通信与信息系统移动通信与无线技术工学硕士二零四年二月学号姓名导师学科专业研究方向申请学位类别论文提交日期万方数据万方数据南京邮电大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中。
2、位增强技术卫星导航原理参考坐标系利用到达时间测量值确定位置利用伪随机噪声码确定位置基于伪距双差的车辆间相对位置测量方法伪距单差伪距双差车辆间伪距信息的交换性能分析方法的误差分析单点定位方法的误差分析仿真结果本章小结第三章利用设备的模块进行车辆间距离测量概述协议栈物理层标准无线电测距无线电测距系统模型伪码测距相位测距利用模块测距测距系统模型测距方案性能分析测距性能分析仿真结果本章小结第四章滤波优化方法车辆运动模型匀速运动模型万方数据匀加速运动模型模型初始状态校正状态方程的建立观测方程的建立参数估计方法卡尔曼滤波方法连续系统的的卡尔曼滤波方程离散系统的卡尔曼滤波方程仿真结果本章小结第五章总结与展望总结展望参考文献附录攻读硕士学位期间撰写的论文附录攻读硕士学位期间申请的专利致谢万方数据南京邮电。
3、出的位置点与实际位置点的偏差是该时间偏差的函数，如果消除或者补偿掉时间偏差，那么点便会与点重合，即得到用户的真实位置。利用伪随机噪声码确定位置卫星发射的信号使用直接序列扩频，进行调制，测距信号的结构由提供。测距信号是些伪随机噪声，码，通过二进制相移键控，调制在卫星的载频上。码看上去像随机序列，但实际上具有类似于白噪声的自相关函数，所以被称为“伪随机噪声码”。码是个离散符号串，取值为和，具有周期性，并且可以由适当的接收机复现出来。卫星发出的测距码有两种类型短的码和长的码。码的周期是，不断重复，其作用是捕获卫星或进行粗测距码是精密码，周期为天，般在每周六周日午夜开始重复。码可以加密成为码，仅供精密定位服务用户使用。由于实际中接收机时钟与系统时不可能完全同步，所以我们研究利用码和非同步的时钟确。
4、系统为例，介绍卫星导航定位的基本原理。参考坐标系在卫星导航方程的建立过程中，为了清楚地描述卫星的状态及用户接收机的位置速度等参量，首先要选择参考坐标系。表示位置和速度时最常用的参考坐标系是笛卡尔坐标系，笛卡尔坐标系又可以分为两种，即地心惯性，坐标系和坐标系。坐标系坐标系的原点位于地球质心，坐标轴指向相对于恒星固定。取平面与地球的赤道面相重合，轴垂直于地球的赤道面并且指向北极，轴从地球质心指向春分点，轴的取向遵循右手坐标系原则。般情况下都是在坐标系中确定卫星的轨道。坐标系坐标系的原点与相同，平面也与地球赤道面重合，轴指向不变，即垂直于平面并且指向北极，但是轴指向经度的方向，轴指向东经的方向，仍然形成右手坐标系。坐标系的轴随着地球起旋转，因此使用它来计算接收机万方数据南京邮电大学硕士研究生学。
5、案是使用基准站网，使得每个用户都有属于自己地理区域的通信链路，这就需要数量庞大的基准站和起连接作用的通信链路。在此背景下，人们考虑使用，因为该系统的卫星可以在非常大的区域上空广播修正数据，还可以进行复杂计算，对从地面站获得的少量观测误差进行最佳修正，使得系统可以工作在距离基准站更远的地方。目前全球发展的系统有美国的广域增强系统，覆盖美洲大陆欧洲同步导航覆盖系统，覆盖欧洲大陆日本的多功能卫星增强系统，覆盖亚洲大陆以及印度的系统。以上各种系统之间可以相互兼容。和不同的是，的修正信息来自地面基站而不是卫星。不仅可以通过差分定位提高卫星导航的精度，还具备系列完好性监测算法，以提高系统的完好性可用性和连续性指标。主要由三部分组成地面站监控设备和机载设备。地面站包括四对参考接收机和天线地面数据处理设。
6、相对位置测量方法手机天线进行改造，此外还需要在移动网络上加建差分基准站位置服务器等设备。下面简单介绍的工作原理手机把自己的基站位置发送至位置服务器位置服务器把与手机基站位置有关的辅助信息传输到手机手机的模块收到原始信号后进行解调，并借助辅助信息来计算手机与卫星之间的伪距，然后把该伪距信息发送至位置服务器位置服务器接收到伪距信息后，结合基准站发来的辅助信息来处理信息，以此来估计手机的位置最后，位置服务器把估计出的手机位置发送至定位网关。与相比，最大优点在定位精度方面，在信号不被遮挡的空旷地区，的定位精度能够达到大约米。此外，它还提高了接收机的灵敏度，通过提供辅助信息以确保恶劣环境下的定位缩短了首次定位时间，将首次捕获信号的时间从分钟缩短为几秒钟。卫星导航原理为方便起见，本节以使用最为广泛的。
7、大学硕士研究生学位论文专用术语注释表专用术语注释表缩略词说明物联网车联网车与车车与基础设施基于位置的服务全球定位系统智能交通系统差分全球定位系统实时动态星基增强系统陆基增强系统辅助全球定位系统到达时间车辆自组织网络专用短程通信车辆环境无线接入正交频分复用学硕士研究生学位论文第二章基于伪距双差的车辆间相对位置测量方法卫星，并将接收到的观测值观测站位置和卫星跟踪状态等信息传至流动站，流动站除了要接收来自基准站的数据以外，还要采集观测值，然后在系统内进行差分处理，最终给出厘米级的定位结果，整个过程历时不足秒钟。在系统中，只有当用户位于基准站周围的有限区域内时，广播的修正值才是可靠的，这也是限制应用的个主要因素。有限区域外的误差是不相关的，用它来修正位置获得的精度会非常低。解决这个问题的典型技术。
8、论文第二章基于伪距双差的车辆间相对位置测量方法的位置更为方便。与坐标系之间的差异可以用个时间上的线性函数来表示，如图所示。图与坐标系示意图利用到达时间测量值确定位置测距的实质是将测量距离转化成测量时间，即通过测量信号从已知位置的发射源如卫星或无线电信标发出到被用户接收所用的时间，再用它和信号的传播速度如光速相乘进而得到发射源与用户之间的距离。用户接收机通过测量多个信号传播时间，就可以确定出自己的位置。下面举个二维定位的例子来具体说明图为从单发射源确定位置的示意图。为位置已知的信号发射源，从它发出信号到用户接收机接收到此信号所需时间为，假定信号以光速传播，则用户与的距离为，记为，那么用户位于以为圆心，为半径的圆上的点。图单发射源确定位置用同样的方法测得用户与第二个发射源的距离为。
9、信息及车辆之间的相对位置信息是许多车辆应用系统的基础。借助全球卫星导航系统，及定位增强技术可以获得左右的车辆定位精度，不能满足诸如车辆自组织网络，中车辆安全应用的需要，而且在信号被遮挡的情况下，车辆及车辆之间的精确位置信息更是难以获取。为解决定位精度不高以及信号遮挡情况下的车辆及车辆之间的精确定位等问题，车辆协作定位方法应运而生。首先，本文提出了种利用伪距双差测量车辆间相对位置的方法，通过伪距双差消除由卫星卫星测距信号传播路径引入的公共误差以及接收机的时钟偏差，进而获得车辆之间精确的相对位置信息，仿真结果表明，该方法测得的车辆相对定位精度较之全球定位系统，单点定位方法测得的车辆相对定位信息有显著提高。其次，针对卫星信号被遮挡场景，本文提出了种直接利用车与车，无线通信设备的正交频分复用，模。
10、特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人学位论文及涉及相关资料若有不实，愿意承担切相关的法律责任。南京邮电大学学位论文使用授权声明本人授权南京邮电大学可以保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文档允许论文被查阅和借阅可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索可以采用影印缩印或扫描等复制手段保存汇编本学位论文。本文电子文档的内容和纸质论文的内容相致。论文的公布包括刊登授权南京邮电大学研究生院办理。涉密学位论文在解密后适用本授权书。研究生签名日期研究生签名导师签名日期万方数据摘要精确的车辆位。
11、备甚高频数据广播，设备和天线等。参考接收机对可见卫星进行连续观测，地面数据处理设备结合多个测量值得到差分校正值监控设备实时监控导航信号和地面站的异常，产生卫星导航系统和本站自身的完好性信息差分校正值和完好性信息均通过发送给机载用户。机载设备为多模接收机。由于机载用户距离基站很近，两者间的误差有着很强的相关性，所以利用这种方法能够同时提高机载用户的定位精度和完好性。系统的典型代表有局域增强系统，联合精密着陆系统和远距离导航系统，美国海岸防卫队发布公告称系统将于年月号开始逐步停止发射信号，由全面接替其进行大型交通工具的导航工作。是种利用移动网络如和网络等辅助对手机进行定位的技术。采用这种技术的手机需要安装专门的接收机模块，而且要对万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第二章基于伪距双差的车辆。
12、则用户只可能位于两个测距圆相交的两点之，即点或点，如图所示。万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第二章基于伪距双差的车辆间相对位置测量方法图两个发射源确定位置图三个发射源确定位置图接收机时钟偏差对测量的影响再对第三个发射源进行同样的测量，得到距离为，则用户的位置在三个测距圆的交万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第二章基于伪距双差的车辆间相对位置测量方法点处，即点，如图所示。上述例子假定用户接收机与发射源的时钟完全同步，然而现实中并非总是理想情况。假设用户接收机的时钟比发射源的时间基准早，则用户每次测量的信号传播时间会多，这样会造成的距离误差，不妨记为。图描述了接收机时钟偏差对测量的影响。由于每次测量所用的时间基准是样的，并且都不准确，所以每次的时间偏差样，测。
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希腊罗马古典文化九年级历史上册古代欧洲文明动态PPT课件 编号18060
