五自由度关节型焊接机械手设计（全套完整有CAD）㊣精品文档值得下载

《五自由度关节型焊接机械手设计（全套完整有CAD）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....谐波减速器的刚轮不动，柔轮动，柔轮又通过阶梯轴和小齿轮由键连接，所以带动小齿轮动，小齿轮又和大齿轮相啮合，大齿轮通过齿轮座固连于下底座上，所以小齿轮带着谐波减速器和机器人大臂以上的部件，绕着大齿轮做旋转运动。实现了焊接机器人绕向旋转的自由度。.底座的电动机的选择步进电机从驱动器得到系列脉冲信号，每个脉冲信号使步进电机轴产生定的角位移。般不需要反馈回路和位置编码器，控制比较简单。采用直流伺服电机的控制系统以测速器和角度编码作为反馈装置，能够精确地控制机械臂关节轴的运动，它的工作状态平稳，旋转速度可以连续调节，对加速和减速指令都能迅速作出反应。在机械手的电动机设计计算过程中，采用混合式步进电动机，混合式步进电动机即是种兼有反应式机械设计手册版页底座电机选用型号，如下表型号步距角相数驱动电压相电流静转距•空载启动频率••空载运行频率•••转动惯量•相电感重量底座上谐波齿轮传动的设计谐波减速器在机器人中的应用由于谐波减速器装置具有传动比大承载能力强传动精度高传动平稳效率高，体积小，质量轻等优点......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....实现手腕关节的运动。同步带传动效率高，可达.,节能效果大.与带和平带传动相比,传动比准确,无弹性滑动,传动比可大到,速度大到,负载能力强结构紧凑，带的伸缩率小。此外，带传动传动平稳噪声小，不需要润滑。因此同步带传动在机器人中也得到了广泛的应用。本次设计参考了这方面的优势，通过查阅书籍确定采用此种结构。.手腕电动机的选择手腕电动机设计为两个，第个主要作用是使手腕实现转动，第二个主要作用是使手腕实现上下摆动作用。两个电机都选用型号，如下表型号步距角相数驱动电压相电流静转距•空载启动频率••空载运行频率•••转动惯量•相电感重量.手腕轴承的选择．对于与电机轴相联的轴为主动轴，轴所受的载荷较小，且为高速轴，根据已知条件，转速较低，主要受径向力的影响，故选用深沟球轴承，主要承受定的双向轴向载荷，极限转速较高，这类轴承结构紧凑，重量轻，价格便宜，供货方便，应用较广。查手册高速轴选用深沟球轴承轴承的校核计算两个型轴承转速,径向载荷轴向载荷,工作时无冲击，温度低于,预寿命.解轴承承受的负载较重......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....如下表型号步距角相数驱动电压相电流静转距•空载启动频率••空载运行频率•••转动惯量•相电感重量.小臂上谐波齿轮传动的设计谐波减速器在机器人中的应用由于谐波减速器装置具有传动比大承载能力强传动精度高传动平稳效率高，体积小，质量轻等优点，已广泛用于工业机器人中。此次设计中在小臂上用了个谐波减速器。目前工业机器人中常用的谐波减速器有三种型式。此次设计选用的是带杯形柔轮的谐波传动如图所示，是由三个基本构件组成的，带凸缘的环型刚轮，杯形柔轮和由柔性轴承椭圆盘构成的波发生器，它通过端面牙嵌式联轴器与输出轴套相连。这种没有单独外壳的由三大基本构件形成个组合件的结构形式，使传动装置的结构更为简化和紧凑。由于小臂的转动惯量相对比较小，而且结构比较紧凑，因此在设计中采用谐波减速器直接驱动小臂运动的方式。步进电机驱动谐波减速器的波发生器，将运动传递给柔轮，由于刚轮不动柔轮动，电机的运动得到定比例的减速！传动比为。谐波减速器的柔轮与驱动短轴相联系，而短轴的另端则与小臂体上的联接体相连，联接体是与小臂铸成体的......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....使柔轮的变形在其圆周上是连续的简谐波形，因此，这种传动称为谐波传动。根据大臂的这种运动要求，以及大臂运动的转动惯量，我们选用标准的谐波减速器，其性能参数如下表所示规格产品型号模数减速比额定输入转速额定输出力矩•．其外形及安装尺寸如下表机型第章焊接机器人小臂的设计.小臂的工作方式小臂采用电动机谐波减速器和关节轴线同轴的传动方式，结构简单，传动路线最短。小臂上的谐波减速器也采用的是柔轮不动，刚轮动的方式谐波减速器的刚轮与机器人的大臂用螺栓相连，柔轮通过支撑法兰固定在臂座上，驱动电机的输出轴用键与驱动轴相连，轴与套筒用键连接，并同转动。波发生器与套筒用法兰刚性连接，套筒通过键与固定在支撑法兰盘上的电磁制动器相联。带内圈的从动刚轮与小臂壳体相固联。因此小臂壳体与刚轮起在轴承上转动。这种伺服电机经谐波减速器减速后驱动的手臂关节结构紧凑，手臂的转角范围大。电动机驱动的关节型机器人的小臂是用高强度铝合金材料制成的薄壁框形结构，其运动都是采用齿轮传动，传动刚性较大.小臂电动机的选择小臂电动机是驱动小臂做上下运动......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....第章焊接机器人底座的设计.底座的工作方式机器人底座的结构设计要求要有足够大的安装基面，以保证机器人工作时的稳定性。机座承受机器人全部重量和工作载荷，应保证足够的强度刚度和承载能力。机座轴系及传动链的精度和刚度对末端执行器的运动精度影响最大。因此机座与手臂的联接要有可靠的定位基准面，要有调整轴承间隙和传动间隙的调整机构。机器人的底座是由两部分组成的，分为上下两部分，下部分的作用是固定和支撑，属于不动体，用螺丝固于与地上上部分是个转台作用是支撑和旋转，带动大臂以上部分做旋转运动，是圆弧形的。上部分也称做腰部，腰部回转由级齿轮传动和谐波齿轮组成，如底座部件图所示在结构布置上，电机谐波减速器和小齿轮均在腰上随腰座起回转而大齿轮固定在机座上。这样布局对装饰润滑方便，但增大了腰部回转的转动惯量。底座上使用的是阶梯轴，作用是传动转矩，把谐波减速器传出的转矩传动到小齿轮上，轴的上端和谐波减速器的柔轮相连，下端由键和小齿轮联结，谐波减速器的刚轮和谐波减速器的外壳联结......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....寿命足够。按弯扭合成强度校核轴的强度绘制轴受力简图图绘制垂直面弯矩图图轴承支承反力.计算弯矩截面右侧弯矩.截面左侧弯矩.绘制水平弯矩图图轴支承反力截面处弯矩绘制合成弯矩图图绘制转矩图图.绘制当量弯矩图图转矩产生的扭剪应力按脉动循环变化，取.,截面处的当量弯矩为.校核危险截面的强度.第章焊接机器人末端执行器的设计.机器人末端执行器的设计要求机器人是种通用性较强的自动化作业设备，末端执行器则是直接执行作业任务的装置，大多数末端执行器的结构和尺寸都是根据其不同的任务要求来设计的，从而形成了多数多样的结构型式，根据其用途的不同可以分为机械式夹持器吸附式末端执行器和专用工具，它按装在操作机手腕或手臂的机械接口上，多数情况下末端执行器是为特定的用途而专门设计的，但也可以设计成种适用性较大的多用途末端执行器，为了方便的更换末端执行器，可设计种末端执行器的接换器来形成操作机上的机械接口。较简单的可用法兰盘作为接口出于是柔轮就相对于不动的刚轮沿与波发生器转向相反的方向作低速回转......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....分别承担径向载荷和轴向载荷，而且有定的冲击载荷，但轴承的转速较低，故选用环形轴承。环形轴承精度高，刚度大，负荷力大，装配方便，可以承受径向力，轴向力及倾覆力矩，许多机械人都采用这种轴承作为腰部支撑元件。环形轴承种类很多，有用滚球的，也有用滚柱的。查手册高速轴选用深沟球轴承腰部轴承选用环性交叉滚子轴承.轴承的校核计算两个型轴承转速,径向载荷轴向载荷,工作时无冲击，温度低于,预寿命.解轴承承受的负载较重，经验算轴承的当量载荷为查机械设计手册形轴承深沟球轴承轴承的寿命由公式计算得.寿命足够。第章焊接机器人大臂的设计.大臂的工作方式手臂结构设计要求手臂的结构和尺寸应满足机器人完成作业任务提出的工作空间要求。工作空间的形状和大小与手臂的长度手臂关节的转角范围密切相关根据手臂所受载荷和结构的特点，合理选择手臂截面形状和高强度轻质材料，如常采用空心的薄壁矩形框体或圆管以提高其抗弯刚度和扭转刚度，减轻自身的重量。对于般的物料搬运和装配机器人，末端执行器为种类繁多的机械夹持器，用机械手指的闭合和张开来夹紧和释放工件......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....此次设计中分别在底座，大臂，小臂上用了三个谐波减速器。算，制图，公差与技术测量，机械原理，机械设计，金属材料与热处理，机械制造工艺方面的知识都受到全面的综合训练，在机电的结合方面使我受益匪浅。特别是许老师在工作中对我的耐心辅导，他对学生强烈的责任感和严谨的治学态度，无不给我以深刻的影响。由于类似的大型课题第次接触，经验能力方面的欠缺，错误之处定存在，恳请各位老师给予批评指正。第章焊接机械手的总体方案设计.概述焊接是制造工业中最重要的工艺技术之.它在机械制造,核工业,航空航天能源交通,石油化工及建筑和电子等行业中的应用越来越广.随着科学技术的发展,焊接已从简单的构件连接方法和毛坯制造手段发展成为制造行业中项基础工艺和生产尺寸精确的制成品的生产手段.传统的手工焊接已不能满足现代高技术产品制造的质量,数量要求.因此保证焊接产品质量的稳定性,提高生产率和改善劳动条件已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题.从世纪先进制造技术的发展要求看,焊接自动化生产已是必然趋势......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....根据小臂的这种运动要求绘制当量弯矩图图转矩产生的扭剪应力按脉动循环变化，取.,截面处的当量弯矩为.校核危险截面的强度底座传动齿轮的设计齿轮齿数的计算根据各传动副的传动比，由机械制造装备设计表确定各齿轮齿数取则则各齿轮的设计计算齿轮接触疲劳强度计算,确定公式内的各计算数值.计算小齿轮名义转速••查表.齿宽系数节点区域系数.由表查取弹性系数.由图和图查得,计算应力循环次数由图查取接触疲劳强度寿命系数,计算许用应力。取失效概率为，接触疲劳强度最小安全系数设计计算计算小齿轮分度圆直径圆周速度.确定载荷系数.,所以,.所以按实际载荷系数校正小齿轮分度圆直径计算值.确定主要几何参数和尺寸模数.取整标准值为分度圆直径中心矩齿宽取.底座轴承的选择．对于与电机轴相联的轴为主动轴，轴所受的载荷较小，且为高速轴，根据已知条件，转速较高，主要受径向力的影响，故选用深沟球轴承，主要承受定的双向轴向载荷，极限转速较高，这类轴承结构紧凑，重量轻，价格便宜，供货方便，应用较广。.对于主轴即腰部支承轴承上因存在径向力和轴向力......”。