1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“..... 工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般 在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所 以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术 有以下优点 介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介 质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道 和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题 阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力 损失较小般不卜浇塞仅为油路的干分之，空气便于集中供 应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降 低和严重污染。 动作迅速，反应灵敏。气动系统般只需要 即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过 载保护，便于自动控制。 能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生 突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。 工作环境适应性好......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“..... 军事用途机械手 服务机械手如医疗机械手，家用机器人机械 手等。 按机械手运动控制方式分类 点位控制机器手就是由点到点的控制方式，这种 控制方式只能在目标点处准确控制机械手末端执行器的位置和 姿态，完成预定的操作要求。目前应用的工业机械手中，很多 是属于点位控制方式的，如上下料搬运机械手。连续轨迹控制机械手机器人的各关节同时作受控运动， 准确控制机器人末端执行器按预定的轨迹和速度运动，并能控制 末端执行器沿轨迹上各点的姿态。弧焊喷漆和检测机械手等均 属连续轨迹控制方式 根据力学的观点，自由度指的是力学系统的坐标的个数。 力学系统由组坐标来描述。比如个质点的三维空间中的运动， 由三个坐标来描述或者在球坐标系中，由三个 坐标描述。描述系统的坐标可以自由的选取，但坐标的个数 总是定的，即系统的自由度。本设计的机械手共有三个自由度......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....按 照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对 实现工业生产自动化，推动工业生产的进步发展起着重要作用。 因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工 业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改 善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出 现的笨重工件的搬运和长期频繁单调的操作，采用机械手是有 效的。此外，它能在高温低温深水宇宙放射性和其他有毒 污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前 途。本课题通过应用技术对机械手进行结构设计和液压 传动原理设计，运用技术对上料机械手进行三维实体 造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在 人们面前。它能实行自动上料运动在安装工件时，将工件送入 卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率 的要求来设定......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....总之，为了准确地掌握的基本知识和基本应用，在毕业设计中，我选择了该题目。 设计原理 机械手主要由执等作为其执 行机构的动力部分或辅助系统。驱动机构主要有四种液 压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其主要以电气和 气压驱动为主，只有少量的运用液压和机械驱 动。 液压驱动主要是驱动大体积的重型工业设备如锅炉等。它的 优点是压力高体积小力量大动作平稳。缺点是结构繁琐成 本高而且需要配备压力源。气压驱动的元件是气压缸气压马 达等。般采用个大气压也有些更大的具体要根据实际 情况来定，虽然它的力量比较小体积比较重，但是出于廉价，而 且不影响动作。所以我们的手部采用此种驱动。 电气驱动时，直线运动可以采用电动机带动丝杠螺母机构。 我们通用的机械手则考虑到用步进电动机直或交流司服电机 和变速箱等电气驱动有动力源简单维护和使用比较方便。驱动 机构采用种形式的动力，力量比较大......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....是推动装配机械手发展的直接动 力。是可编程序控制器的简称，于年代末期在美国首先出 现，目的是用来取代继电器，执行逻辑计时计数等顺序控 制功能，建立柔性程序控制系统。经过近几十年的发展， 己十分成熟与完善。当前的中国，随着生产力的迅猛发展，工业 发展的步伐越来越快在各行业各领域，对自动化程度的要求也 愈来愈高了更好地适应这种情况，科学技术必须被广泛地应 用在实际生产中，而以其自身的优势，在自动化领域内扮演 着重要的角色，不容忽视, 它也是种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用 而设计它采用可编程续的存储器，用来在其内部存储执行逻辑 运算和算术运算等操作的指令，并通过数字式模拟式的输入和 输出，控制各种机械或生产过程技术近年来发展很快，并逐 渐取代继电器。跨具有通用性强，使用方便，适应面广，可靠性 高，抗干扰能力强，编程简单等特点......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“..... 通用性 除了专门设计的专用机器手外，般机械手在执行不同的 作业任务时具有较好的通用性。比如，更换机械手手部末端操 作器手爪工具等便可执行不同的作业任务。 机电体化 机械手技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微 电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此， 机械手技术的发展必将带动其它技术的发展，机械手技术的发 展和应用水平也可以从个方面验证个国家科学技术和 工业技术的发展和水平。 机械手的分类 目前世界各国对处于发展阶段的机械手还没有统的分类 标准，大致有以下几种分类方法。 按使用范围分类 固定程序的专用机械手通常根据主机的特定要求设计 成固定程序或 简单的可变程序。这种机械手多为气动或液动。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动 的机械手。其主要特点是介质李源极为方便，输出力小，气动动 作迅速，结构简单，成本低。但是......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....蕞且是电磁阀驱动气压缸的形式。机械手的控制要素主要包括工作的顺序能提起多大的重量运 动的时间到达的位置等。具体还要加上点控和连续控制。 控制系统可根据动作的要求设计数字顺序。它首先要编制程 序加以存储，然后在根据规定的程序，控制机械手的运动工作。 为了使其程序简单修改容易等优点，本设计采用控制系统来 完成操作。 第二章各电器设备的控制方式及控制要求 机械手的机能和特性 机械手最显著的特点有以下几个 可编程 生产自动化的进步发展是柔性自动化。机械手可随其工 作环境变化的需要再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高 效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统 中的个重要组成部分。 拟人化 机械手在机械结构上有类似人的小臂手腕手爪等部分， 在控制上有电脑。此外，智能化机械手还有许多类似人类的生 物传感器......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“..... 躯干和传动系统 机械手的传动分为液压气压电气和机械四种，本设计采用 综合传动方式， 即手臂采用电气传动，而手爪采用气压传动。 夹紧机构 机械手的是抓取工件的部分。因此要准确迅速的抓起工件是设计 的最起码的要求。当我们设计手爪时，首先要知道机械手的坐标 形式运动的速度和加速度的具体要求，还要考虑被夹紧的物体 的重量大小和惯性来计算。同时还要考虑手爪的开口尺寸，以 保证有足够的开口来抓取工件。为了防止工件在被夹紧是有损 坏，所以我们要在手爪的接触部分加上弹性棉垫。为了防止电源临 时出现故障。所以我们应该对其工件加以保护。 夹紧机构的形式是多样的，有吸盘式的有机械式的，为了简 化我们的设计，所以我们采用机械式的夹紧机构。 机械式的夹紧机构是种应用很广泛的种，它主要是更能 摘要 本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手 是工业生产的必然产物......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....而且不会因温度变化影响传动及控制性能。 成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气 动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观 点认为由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实 现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。此 外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中 的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械 手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这 体系己经取得的系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业 自动化领域里，对气动机械手气动机器人的实用性和前景存在 不少疑虑。 可编程序的通用机械手工作程序可变，以适应不同的工 作对象，通用性强，适合于以多品种中小批量生产为 特点的柔性制造系统中......”。