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《（毕业设计全套）换刀机械手设计（打包下载）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....为减小机构运行过程的冲击和振动，并且不降低控制精度，采用了齿形带传动。齿形带传动是同步带的种，用来传递平行轴间的运动或将回转运动转换成直线运动，在本文中主要用于腰关节肩关节和肘关节的传动。齿形带传动原理如图.所示。齿轮带的传动比计算公式为齿轮带的平均速度为图.齿形带传动.制动器制动器及其作用制动器是将机械运动部分的能量变为热能释放，从而使运动的机械速度降低或者停止的装置，它大致可分为机械制动器和电气制动起两类。在机器人机构中，学要使用制动器的情况如下特殊情况下的瞬间停止和需要采取安全措施停电时，防止运动部分下滑而破坏其他装置。机械制动器机械制动器有螺旋式自动加载制动器盘式制动器闸瓦式制动器和电磁制动器等几种。其中最典型的是电磁制动器。在机器人的驱动系统中常使用伺服电动机，伺服电机本身的特性决定了电磁制动器是不可缺少的部件。从原理上讲，这种制动器就是用弹簧力制动的盘式制动器，只有励磁电流通过线圈时制动器打开，这时制动器不起制动作用，而当电源断开线圈中无励磁电流时......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....在这次的毕业设计中，能否看懂图纸是关键，要了解图纸上所标注的是何含义，有何作用。在这次编制工艺过程中，也犯了不少原本可以避免的错误，但在老师的精心指导下，逐渐纠正了这些错误，也说明了绘图时规范性。编制工序对我来说，还处于理论方面的知识，在实践中还是有所欠缺的。当拿到张零件图纸后，却不知该从何下手了。如何定基准。加工的工艺路线也前后矛盾。加工时所用的刀具，测量时所需测量工具等等。都不清楚，使我感到十分困惑。但是在学校技工培训和在威浮有限公司实习期间已对各个方面都有了定的认识。这次毕业设计是我们在学校的最后次课。它将我们平时所学相互结合起来，为我们将来进入工作做准备。它让我们了解了更多的新知识。感谢老师系领导和学校的关心和指导，在设计过程中，结合工作体会和经历，为我完成设计给予了极大的帮助，为我们上了最后次重要的课程。致谢在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到了老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中饱含了老师的汗水和心血......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....北京高等教育出版社金大鹰.机械制图.北京机械工业出版社柴鹏飞.机械设计基础.北京机械工业出版社附录机器人技术发展趋势作者,圣地亚哥,美国中部.美国谈到机器人,就如同科幻般。但是,仅仅因为机器人在过去几十年里没有辜负自己的承诺,并不表示它们不会早到或者迟到。事实上,些先进技术导致的机器人的时代更近更小更便宜更实用更具成本效益。肌肉,骨骼与大脑任何机器人都有三方面•肌肉有效联系物理载荷以便机器人运动。•骨骼机器人的物理结构与决定于其所从事的工作考虑到有效载荷这就决定了机器人的大小和重量。•大脑机器人智能它可以独立思考和做什么需要多少人工互动。由于机器人已经被描绘于科幻世界,许多人期望机器人的外表更人性化。其实机器人的外表决定于它的功能和任务。不少机器,点也不像人也明确地列为机器人。同样,有些像人的机器人也脱离不了机械结构或者玩具。起初的机器人是又大，又只有很小的力。老水流动力机器人被用于三环境阴暗肮脏危险。由于第产业的技术进步,已经完全改进了机器人的能力业绩和战略利益。例如......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....。本设计采用两个角接触球轴承，面对面或者背对背的组合结构。这种结构可以承受双向轴向载荷。.驱动方式该机器人共具有四个独立的转动关节，连同末端机械手的运动，共需要五个动力源。机器人常用的驱动方式有液压驱动气压驱动和电机驱动三种类型。这三种方法各有所长，各种驱动方式的特点见表.表.三种驱动方式的特点对照内容驱动方式液压驱动气动驱动电机驱动输出功率很大，压力范围为大，压力范围为，最大可达较大控制性能利用液体的不可压缩性，控制精度较高，输出功率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现高速高精度的连续轨迹控制控制精度高，功率较大，能精确定位，反应灵敏，可实现高速高精度的连续轨迹控制，伺服特性好，控制系统复杂响应速度很高较高很高结构性能及体积结构适当，执行机构可标准化模拟化，易实现直接驱动。功率质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较大结构适当，执行机构可标准化模拟化，易实现直接驱动。功率质量比大，体积小，结构紧凑......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....得螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择.选择的开槽盘头螺钉。机身升降机构的计算.手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件重量等。现在对机械手手臂做粗略估算总共.计算零件的重心位置，求出重心到回转轴线的距离。.所以，回转半径计算偏重力矩.升降不自锁条件分析计算手臂在的作用下有向下的趋势，而里柱导套有防止这种趋势。由力的平衡条件有即所谓的不自锁条件为即取.当时，.因此在设计中必须考虑到立柱导套必须大于.手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算式中摩擦阻力，参考图.取.零件及工件所受的总重。的计算设定速度为起动或制动的时间差.近似估算为.将数据带入上面公式有的计算液压缸在这里选择型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算最后通过以上计算当液压缸向上驱动时，当液压缸向下驱动时，轴承的选择分析对于升降缸的运动，对于机身回转用的轴承有影响，因此，这里要充分考虑这个问题。对于本设计，采用支点，双固定，另支点游动的支撑结构。作为固定支撑的轴承，应能承受双向轴向载荷，故内外圈在轴向全要固定......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....正反转切换．驱动尽可能灵活，位移偏差和速度偏差要小．安全可靠．操作和维护方便．对环境无污染，噪声要小．经济上合理，尤其要尽量减少占地面积。基于上述驱动系统的特点和机器人驱动系统的设计要求，本文选用直流伺服电机驱动的方式对机器人进行驱动。表.为选定的各个关节电机型号及其相关参数。表.机器人驱动电机参数电机参数腰关节肩关节肘关节腕关节手爪型号额定电压额定转矩.•.•.•.•.•最大转矩.•.•.•额定转速最高转速转子惯量.•.•.•.传动方式由于般的电机驱动系统输出的力矩较小，需要通过传动机构来增加力矩，提高带负载能力。对机器人的传动机构的般要求有结构紧凑，即具有相同的传动功率和传动比时体积最小，重量最轻传动刚度大，即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的扭矩时角度变形要小，这样可以提高整机的固有频率，并大大减轻整机的低频振动回差要小，即由正转到反转时空行程要小，这样可以得到较高的位置控制精度寿命长价格低。本文所选用的电机都采用了电机和齿轮轮系体化的设计，结构紧凑，具有很强的带负载能力......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....结构性能好，噪声低，电动机般需配置减速装置，除电动机外，难以直接驱动，结构紧凑，无密封问题安全性防爆性能较好，用液压油作传动介质，在定条件下有火灾危险防爆性能好，高于个大气压时应注意设备的抗压性设备自身无爆炸和火灾危险，直流有刷电动机换向时有火花，对环境的防爆性能较差对环境的影响液压系统易漏油，对环境有污染排气时有噪声无在工业机器人中应用范围适用于重载低速驱动，电液伺服系统适用于喷涂机器人点焊机器人和托运机器人适用于中小负载驱动精度要求较低的有限点位程序控制机器人，如冲压机器人本体的气动平衡及装配机器人气动夹具适用于中小负载要求具有较高的位置控制精度和轨迹控制精度速度较高的机器人，如伺服喷涂机器人点焊机器人弧焊机器人装配机器人等成本液压元件成本较高成本低成本高维修及使用方便，但油液对环境温度有定要求方便较复杂机器人驱动系统各有其优缺点，通常对机器人的驱动系统的要求有．驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高．反应速度要快，即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。在此我们向老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。同时也感谢班主任老师在这三年来对我们的虚心的教导。感谢学校给我们提供设计场地，和系领导的关心和指导，在设计过程中，结合工作体会和经历，提出了许多建设性的观点，为我完成设计给予了极大的帮助。感谢机电工程系的领导和老师对我的关心和帮助。再次感谢所有支持和帮助过我的领导老师同学们。参考文献杨黎明.机械零件设计手册.第版.国防工业出版社吴宗泽.机械设计.第版.中央广播电视大学出版社卢颂峰.机械设计课程设计手册.第版.中央广播电视大学出版社非标准零件手册.第三版.国防工业出版社液压与气动传动.机械工业出版社机械手及其应用.机械工业出版社液压元件样本.机械工业出版社杨长能,张兴毅.可编程序控制器基础及应用.第版.重庆大学出版社左建民.液压与气压传动.第二版.北京机械工业出版社孙燕华.机械制图.北京机械工业出版社顾京.数控加工编程及操作.北京高等教育出版社陈立德.机械设计基础课程设计指导书......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....因此这种制动器被称为无励磁动作型电磁制动器。又因为这种制动器常用于安全制动场合，所以也称为安全制动器。电气制动器电动机是将电能转换为机械能的装置，反之，他也具有将旋转机械能转换为电能的发电功能。换言之，伺服电机是种能量转换装置，可将电能转换为机械能，同时也能通过其反过程来达到制动的目的。但对于直流电机同步电机和感应电机等各种不同类型的电机，必须分别采用适当的制动电路。本文中，该机器人实验平台未安装机械制动器，因此机器人的肩关节和轴关节在停止转动的时候，会因为重力因素而下落。另外，由于各方面限制，不方便在原有机构上添加机械制动器，所以只能通过软件来实现肩关节和轴关节的电气制动。采用电气制动器，其优点在于在不增加驱动系统质量的同时又具有制动功能，这是非常理想的情况，而在机器人上安装机械制动器会使质量有所增加，故应尽量避免。缺点在于这种方法不如机械制动器工作可靠，断电的时候将失去制动作用。设计小结在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，我学到许多新知识......”。