1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....额定负载操作机的驱动系统设计确定关节型机器人手臂的配置形式.关节型机器人本体方案设计关节型机器人腰部及大臂部设计.电动机的选择.计算传动装置的总传动比和分配各级传动比.基座及腰部轴的设计计算计算各轴转速转矩和输入功率轴的结构设计.肘关节轴的设计计算.齿轮设计计算基座处齿轮设计计算肘关节处齿轮设计计算.轴承的选择和计算.壳体设计箱体的主要功能箱体设计的问题和要求壳体结构的设计箱体结构参数的选择关节型机器人的位姿分析.机器人的位姿与运动分析.关节型机器人的广义连杆变换齐次矩阵结论参考文献致谢附录前言.课题来源与分析本课题来源于生产实际。要求设计的机器人具有个自由度大臂旋转小臂旋转腕部的升降腕部的旋转手部的夹紧与松开。其中要详细地设计机器人腰部和大臂的结构。整体机器人要实现腕部最大负荷，最大速度，最小工作空间范围。机器人是近年发展起来的种典型的机电体化的独立的自动化生产工具。在制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量和生产效率的有效手段之，也是新技术革命的个重要内容。自古以来......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....特别是在世纪年代前后,捷克和美国的些科幻作家创作了批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品,更使机器人在人们的思想中成为种无所不能的“超人”。在现实生活中,些民间工匠根据这些文学描绘,也制造出些仿人或仿生的机器人。然而在当时的科技条件下,要使机器人具有种特殊的“智能”而成为“超人”,显然是不可能的。美国的戴沃尔设想了种可控制的机械手,他首先突破了对机器人的传统观点,提出机器人并不定必须像人,但是必须能做些人的工作。年,他依据这想法设计制作了世界上第台机器人实验装置,发表了适用于重复作业的通用性工业机器人文,并获得了美国专利。戴沃尔将遥控操纵器的关节型连杆机构与数控机床的伺服轴联结在起,预定的机械手动作经编程输入后,机构就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人也可以接受示教而完成各种简单任务。示教过程中操作者用手带动机械手依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列记录在数字存储器中，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下再现出那些位置序列。因此，这种机器人的主要技术就是“可编程”以及“示教再现”。机器人技术的发展......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....也同时，为社会经济发展产生了个重大影响的门科学技术，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。可以预见，在世纪各种先进的机器人系统将会进入人类生活的各个领域，成为人类良好的助手和亲密的伙伴。为了能够更好的节约人力物力财力。为此本课题设计了水平多关节机器人。.国内外发展及研究现状国内外机器人领域发展近几年有如下几个趋势∶.工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降。.机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。.工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维护性。.机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。.当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是治理于操作者于机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。.机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。国际机器人研究在经过了年代的低潮之后,呈现出复苏和继续发展的形势我国的机器人研究在国家“七五”“八五”及计划的推动下也取得了很大的发展。在年代的机器人浪潮相比,现在的机器人研究有两个特点是对机器人智能的定位有了更加符合实际的标准,也就是不要求机器人具有像人类样的高智商,而只是要求机器人在种程度上具有自主处理问题的能力。我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果，其中最为突出的是水下遥控机器人，水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉声觉触觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。.本课题要解决的主要问题及设计总体思路本课题要解决的问题有以下三个.确定机器人的型式传动方案及其总体结构.提高大臂动作的精确性.腰部和大臂处二个自由度的实现。针对上述问题有了以下设计思路.在基座处安装个直流饲服电动机,带动基座处齿轮的转动在大臂处安装个直流饲服电动机，依靠齿轮的转动带动小臂的旋转。.提高传动的精度，尽量减少机械传动系统中由于间隙产生的反转误差。.基座处电机经对圆柱齿轮传动带动主轴旋转，从而带动大臂的旋转。大臂处电机经二对圆柱齿轮传动，实现小臂的的旋转。机器人是多自由度组成的高精度空间运动机械，所以必须具有运动的灵活性和准确性，以及动态性能的平稳性。因此，机器人与普通机械设备相比，除满足强度刚度可靠性之外，还必须具有轻巧灵活的构形和良好的动态性能，其设计步骤可归纳.作业分析列出作业时序表，画出空间位姿图......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....结构设计关节及杆件的结构设计，传动配置及其结构设计.施工设计绘制全套零件图。关节型机器人的总体设计.确定基本技术参数机械结构类型的选择为实现总体机构在空间的位置提供的个自由度，可以有不同的运动组合，根据本课题可以将其设计成以下五种方案.圆柱坐标型这种运动形式是通过个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统，工作空间图形为圆柱型。它与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。.直角坐标型直角坐标型工业机器人，其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成，其工作空间图形为长方体。它在各个轴向的移动距离，可在各坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高结构简单，但机体所占空间体积大灵活性差。.球坐标型又称极坐标型，它由两个转动和个直线移动所组成，即个回转，个俯仰和个伸缩运动组成，其工作空间图形为个球形，它可以作上下俯仰运动并能够抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑工作空间范围大的特点，但结构复杂。.关节型关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....立柱与大臂间形成肩关节，大笔和小臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动和使大臂作俯仰摆动，小臂作俯仰摆动。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠近基座的物体。.平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。对以上五种案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活方性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。额定负载目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在以下,最大可达。负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....产生的惯性力矩。本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大负荷是。操作机的驱动系统设计对机器人驱动装置的般要求如下.驱动装置的重量尽可能要轻，单位重量的输出功率即功率重量比要高，率也要高.反应速度要快，即要求力重量比和力矩惯量比要大.动作平滑，不产生冲击.控制尽可能灵活，位移偏差和速度偏差要小.安全可靠.操作和维护方便.对环境无污染，噪声要小.经济上合理，尤其是要尽量减少占地面积。关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构，它们常和执行机构联成体，驱动臂杆和载荷完成指定的运动。通常的机器人驱动方式有以下四种.步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成“失步”现象。.直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。其安装维修方便，成本低。.交流伺服电机交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些。随着可关断晶闸管......”。