帮帮文库

返回

3个自由度搬运机械手的设计(CAD图纸全套完整) 3个自由度搬运机械手的设计(CAD图纸全套完整)

格式:RAR 上传:2022-06-25 11:12:19

《3个自由度搬运机械手的设计(CAD图纸全套完整)》修改意见稿

1、“.....分析比较并择优选取。考虑到机械手的作业特点,即要求其动作灵活有较大的工作空间且要求结构紧凑占用空间小等特点,故选用关节型机械手。这类机械手般由个肩关节和个肘关节进行定位,由个或个腕关节进行定向。其中,个肩关节绕铅直轴旋转,另个肩关节实现俯仰。这两个肩关节轴线正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线,如图所示。这种构形动作灵活工作空间大在作业时空间内手臂的干涉最小结构紧凑占地面积小关节上相对运动部位容易密封防尘。但是这类机械手运动学比较复杂,运动学的反解比较困难确定末端杆件的姿态不够直观,且在进行控制时,计算量比较大。图常见的运动方式.搬运机械手驱动与控制系统分析驱动方式的选择机械手常用的驱动方式主要有液压驱动气压驱动和电机驱动三种基本形式。液压驱动的特点是功率大结构简单,可省去减速装置,响应快,精度较高。但是需要有液压源......”

2、“.....气压驱动的能源结构都比较简单,但与液压驱动相比,功率较小,速度不易控制,精度不高。电机传动能源简单,机构速度变化范围大,效率高,速度和位置精度都很高,使用方便,噪声低,控制灵活。起初,我先选择电动机的传动结构,但是考虑到机械手的升降运动运用纯机械结构并不能达到理想传动效果。而机械手臂旋转如若使用气压或者液压传动,就必须带有旋转气压或者旋转液压缸,相对来说结构较为复杂,不利于设计。故改良方案,将驱动方式分成两个部分。其中,机械臂的回转采用电机传动的驱动方式,通过电机带动齿轮链进行旋转传动而机械臂的伸缩升降和机械手抓的抓取,都采用气压驱动方式。控制系统的选择这里选择用控制的控制系统。搬运机械手机械结构设计与计算.搬运机械手手爪设计设计时考虑的几个问题.具有足够的夹紧力在确定手爪的握力时,除考虑工件重量外,还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动......”

3、“......手爪间应具有定的开闭角两手爪张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手爪的开闭角。手爪的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开,若夹持不同直径的工件,应按最大直径的工件考虑。对于移动型手爪只有开闭幅度的要求。.保证工件准确定位为使手爪和被夹持工件保持准确的相对位置,必须根据被抓取工件的形状,选择相应的手爪形状。考虑被抓取对象的要求,手爪形状设计成型。.具有足够的强度和刚度手爪除受到被夹持工件的反作用力外,还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响,要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形,应当尽量使结构简单紧凑,自重轻,并使手部的中心在手腕的回转轴线上,以使手腕的扭转力矩最小。.搬运机械手手臂设计机械手臂,在我的设计中,涉及到三个自由度升降伸缩旋转。水平手臂作伸缩用,而垂直手臂则有两部分组成。与底座连接部分为机械臂旋转部分......”

4、“.....通过气压驱动控制机械臂的升降。所以,我将机械手臂的设计分为三个步骤,先完成垂直臂的设计,再完成水平臂的设计。伸缩机械臂的设计.尺寸校核在校核尺寸时,只需校核气压缸内径,半径的气压缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,则驱动力分析计算伸缩手臂加速度如下图所示将其分为三段,分别为加速状态,匀速状态和减速状态。切运动距离为,所以有公式又有加速度公式测定手臂质量为,加速度,则惯性力考虑活塞等的摩擦力,设定摩擦系数,总受力所以气压缸的尺寸符合实际使用驱动力要求。升降机械臂的设计.尺寸设计气压缸运行长度设计为,气压缸内径为,半径,压强.,则驱动力.尺寸校核测定手臂质量为,则重力分析计算伸缩手臂加速度如下图所示将其分为三段,分别为加速状态,匀速状态和减速状态。切运动距离为,所以有公式又有加速度公式则惯性力为考虑活塞等的摩擦力,设定摩擦系数......”

5、“.....则摩擦力为零。但在实际操作中,不能达到此效果,所以设定偏斜角度为。所以重力在机械臂面上有个分力对机械臂侧面产生压力,故产生了摩擦力。则有公式总受力所以设计尺寸符合实际使用要求。旋转机械臂的设计如图所示,旋转机械臂固定在底座上。对于其传动方式,我选择了齿形带传动。通过电动机带动齿轮,经由齿形带传动,达到让齿轮转动的效果。同时,旋转臂与齿轮通过键连接达到旋转臂转动效果。图齿轮链传动原理图齿轮带的传动比计算公式为齿轮带的平均速度为.手部设计计算对手部设计的要求有适当的夹紧力手部在工作时,应具有适当的夹紧力,以保证夹持稳定可靠,变形小,且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节,对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。有足够的开闭范围根据工件外圆大小,夹持的大小直径必须大于。夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时......”

6、“.....对于回转型手部手指开闭范围,可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关,如工件的形状和尺寸,手指的形状和尺寸,般来说,如工作环境许可,开闭范围大些较好,如图所示。图机械手机构开闭示例简图力求结构简单,重量轻,体积小手部处于腕部的最前端,工作时运动状态多变,其结构,重量和体积直接影响整个机械手机构的结构,抓重,定位精度,运动速度等性能。因此,在设计手部时,必须力求结构简单,重量轻,体积小。手指应有定的强度和刚度其它要求因此送料,夹紧机械手机构,根据工件的形状,采用最常用的外卡式两指钳爪,夹紧方式用常闭史弹簧夹紧,松开时,用单作用式液压缸。此种结构较为简单,制造方便。拉紧装置如图所示油缸右腔停止进油时,弹簧力夹紧工件,油缸右腔进油时松开工件。图油缸示意图右腔推力为设定活塞的直径,系统压力.根据钳爪夹持的方位,查出当量夹紧力计算公式为其中,带入公式......”

7、“.....经圆整由公式得.计算手部活塞杆行程长,即.经圆整取确定型钳爪的。取式中由公式得取型钳口的夹角,则偏转角按最佳偏转角来确定,查表得机械运动范围速度伸缩运动上升运动下降回转所以取手部驱动活塞速度手部右腔流量手部工作压强.腕部设计计算腕部是联结手部和臂部的部件,腕部运动主要用来改变被夹物体的方位,它动作灵活,转动惯性小。本课题腕部具有回转这个自由度,可采用具有个活动度的回转缸驱动的腕部结构。要求回转角速度以最大负荷计算当工件处于水平位置时,摆动缸的工件扭矩最大,采用估算法,工件重,长度。如图所示。计算扭矩设重力集中于离手指中心处,即扭矩为.•图腕部受力简图油缸伸缩及其配件的估算扭矩带入公式.得.•摆动缸的摩擦力矩估算值估算值•摆动缸的总摩擦力矩.•由公式其中叶片密度,这里取摆动缸内径,这里取转轴直径,这里取。所以代入公式.又因为所以......”

8、“.....机械手机构的运动速度和操作室根据油的流量与压力来确定,因而只要控制油的流量和压力,就可以控制机械手机构的运动速度和操作力,油压压力般在公斤厘米范围内,最大臂力可达公斤以上。主要优点液压执行元件马达和油缸结构紧凑,重量轻,功率小。可通过液压油带走大量热能,保证机械的正常运行,并由于液压油的润滑作用,可延长元件的使用寿命。液压元件有直线位移式和旋转式二种,适用范围较广,其控制速度的区间也比较宽。只要通过阀和泵的调节就能实现开环和闭环的控制系统。响应速度比较快,能高速启动,制动和反向,无后滞现象。其力矩惯量比也较大,因而其加速度能力较强。液压元件于其他驱动元件相比,刚度较大,位置误差小,定位精度高,而且耐振动等。缺点液压控制需要套液压系统,不像电力容易获得,而且价格较贵。油温有上限,并难以保持不漏,比较脏,易于使阀和执行元件堵塞。控制系统比较复杂......”

9、“.....检测,放大,测试和补偿功能不如电子,机电装置灵活简便。总体系统图图总体系统图总体系统图如图所示,工作过程小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂回转小臂收缩手部放松电磁铁动作顺序表表总体系统图元件动作小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂收缩手部放松卸荷确电机规格液压泵选取型液压泵,额定压力,工作流量在之间。选取为额定流量的泵,因此传动功率式中η.经验值所以代入公式得选取电动机型电动机,额定功率,转速为。.机身结构的设计机身是直接支承和传动手臂的部件。般实现臂部的升降回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上,或者就直接构成机身的躯干与底座相连。因此,臂部的运动愈多,机身的结构和受力情况就愈复杂,机身既可以是固定式的,也可以是行走式的臂部和机身的配置形式基本上反映了机械手机构的总体布局。本课题机械手机构的机身设计成机座式,这样机械手机构可以是独立的......”

下一篇
追溯性。各部门负责保管本部门产生的记录。相关文件物品验收程序环境监视和测量管理程序服务质量检查程序纠正和预防措施控制程序第二节不合格控制目的对宾馆服务质量环境质量及采购物品的不合格进行记录标识及处置,以防止使用不合格物品,对客提供不合格服务和造成不良的环境影响。适用范围本要素适用于产品服务原材料环境管理的不合格控制。引用标准不合格品的控制不符合项以及纠正和预防措施职责质量环境监督小组部和各部门负责不合格服务的判定评审记录和监督处理。工程部负责对环境管理的不合格项判定评审记录和监督处理。财务部收货负责对不合格采购物品的处理。各部门负责不合格项标识处置。要素控制制订并保持不合格控制书面程序。凡经检查判定的不合格项应即时做好记录标识。财务部收货对采购物品的验收及贮存物品的检验中发现的不合格品,应予标识隔离记录并退货。质量环境监督小组部负责记录其在质量检查中发现的不合格服务,并督促责任部门采取纠正措施,防止对客提供不合格服务。各部门负责记录标识隔离其在本部门质量检查中发现的不合格项。工程部对环境管理体系运行中产生的不符合项,调查不符合项产生的原因并采取纠正和预防措施,并记录。对不合格项要做好记录,由责任部门即时采取相应补救措施。由相关部门评价不合格项的性质和严重程度,提出处置意见,由部门经理批准后执行。责任部门负责对不合格项采取纠正补救措施。对采取纠正补救措施后的不合格项要重新检查。应识别引起不符合项的原因。采取必要的纠正和预防措施,尽可能减少不合格项。记录所有检验发现的不合格品,都必须有清晰准确的记录。不合格评审处置记录由相关部门负责保管。相关文件物品采购的程序前厅接待服务控制程序客房服务控制程序餐饮部前台服务控制程序厨房服务控制程序康乐服务控制程序物品验收程序服务质量检查程序环境监视和测量管理程序第三节内部审核目的验证管理活动及结果的符合性,并确定质量和环境管理体系的有效性。适用范围本节适用于内部质量和环境体系审核及其后续跟踪。引用标准内部质量审核环境管理体系审核职责管理者代表负责内审的组织策划和协调工作。行政办负责内审日常管理工作。各有关部门配合实施内部质量和环境体系审核。要素控制建立并保持内部质量和环境审核书面控制程序。质量和环境体系审核以国家法律法规标监视和测量目的通过监视和测量,对监视和测量状态作出适当的标识,保证经监视和测量合格的原材料才能使用,并使服务和环境管理运行处于受控状态。适用范围本节适用于从原辅材料购进直至产品交付以及服务提供和环境管理的全过程。引用标准监视和测量标识和可追溯性监视和测量职责质量环境监督小组部负责服务质量环境监督小组检查。工程部负责对环境管理的监督检查。各部门负责本部门服务的检查。财务部收货负责对采购物品的检验检查及验收。财务部仓库负责仓库内物品监视和测量状态标识的管理。要素控制建立并保持监视和测量的书面控制程序。监视人员必须经过培训,具有相应的资格和能力,内审员质量环境监督小组员持证上岗。所有各环节的监视和测量均应按监视程序和监视特性的要求进行。所有监视和测量状态标识应清晰可辨不易脱落。在服务和环境管理的全过程应保护好状态标识。物品验收物品的验收由专业人士进行,验收人员必须经过培训并具备相应的资格和能力。仓库或收货部负责按程序和验收标准对采购物品进行验收,餐饮部厨师长会同仓库或收货部对餐饮部所购原料进行验收,不合格物品不得入库或向顾客提供。验收时必须见物验收,验收内容包括物品的发货单位品名规格等级数量质量金额等。应对物品的监视和测量状态作出必要的标识并记录。服务质量监视和测量在服务流程中设置必要的监视点,验证服务过程的符合性,对全服务流程进行有效监控。制订服务流程监视点的质量标准和检查方法。各部门负责服务流程自检,质量环境监督小组部负责监督检查。行政办收集宾客意见,进行评定并处理。环境管理运行的管理和监测工程部负责对宾馆环境因素的控制和运行情况进行定期监测检查,并加以记录,保持它们始终处于受控状态。工程部可委托具有监测资格的外单位对宾馆环境管理的相关环境因素进行有计划的监测。工程部应定期评价环境管理方案的实施进度,目标指标的完成情况。工程部对可能具有重大环境影响的运行与活动进行例行监视和测量。顾客满意度的检查本宾馆通过宾客意见卡及对宾客的拜访等方法收集顾客对本宾馆服务情况的满意程度。分析鉴别行政办工程部和相关部门对服务和环境管理检查中发现的不合格项,分析原因制定补救和预防措施,以杜绝同类现象的再次发生。记录检验记录应清楚地表明服务按规定的检验程序通过最终验证,并具有可准标准管理手册程序文件为依据。通过质量和环境体系审核,验证服务质量和环境管理,弥补和改进体系的缺陷。内审员必须经培训合格,由总经理授权且与被审部门无直接责任关系的人员担任。质量和环境管理体系审核每年至少次,要覆盖所有的部门和要素。每次审核应做好计划安排,提前通知被审核部门。每次审核应成立审核组,并可分成若干个小组。审核组应根据国家和行业的服务质量标准环境管理要求编制审核文件。审核过程应客观公正,充分验证体系运行的符合性和有效性,达到纠正和改进的目的。每次审核结束应编制审核报告包括不合格项报告,通知被审核部门。对发现的不合格项,相关部门应采取纠正措施。审核组负责跟踪审核,验证纠正措施的实施情况及其有效性。内审报告应提交管理评审。记录审核组应作好审核记录,审核记录由行政办管理。相关文件内部审核程序第四节记录和资料分析目的有效管理利用质量和环境管理记录,证实质量和环境管理体系运行符合规定要求,并通过数据分析,进行体系改进。适用范围本节适用于服务全过程和质量及环境管理体系运行的记录,控制和数据分析。引用标准质量记录的控制数据分析记录前厅接待服务控制程序客房服务控制程序餐饮部前台服务控制程序厨房服务控制程序康乐服务控制程序工程项目策划程序消防管理程序安全保卫控制程序环境管理运行控制程序固体废弃物管理程序废气废水污水噪声管理程序会议管理控制程序应急服务控制程序物品验收程序服务质量检查程序环境监视和测量管理程序纠正和预防措施控制程序记录控制程序内部审核程序统计技术应用程序管理评审程序附录二管理手册编审人员名单编写人陈新陶毅戴红英党桂青邓桂芳雷瑛王漓甄玉蒋戟甘东华会审人陈新陶毅戴红英欧阳茜唏许玲党桂青李清邓桂芳严英雷瑛王漓甄玉蒋戟甘东华主审崔岐批准梁汝附录三手册更改登记表日期标识章节号条款号主要更改内容职责行政办负责记录及管理。各部门负责本部门体系运行形成的记录管理。行政办负责召集各部门对选用的数据分析手法进行分析评定。各职能部门负责选择和应用数据分析手法。要素控制建立并保持质量和环境记录及统计技术的书面控制程序。记录的要求记录的表式应统设计保证质量,由行政办确认。记录应根据宾馆质量和环境管理体系文件实施的要求设置,具有可追溯性,并提供证据。记录填写应真实准确完整及时字追溯性。各部门负责保管本部门产生的记录。相关文件物品验收程序环境监视和测量管理程序服务质量检查程序纠正和预防措施控制程序第二节不合格控制目的对宾馆服务质量环境质量及采购物品的不合格进行记录标识及处置,以防止使用不合格物品,对客提供不合格服务和造成不良的环境影响。适用范围本要素适用于产品服务原材料环境管理的不合格控制。引用标准不合格品的控制不符合项以及纠正和预防措施职责质量环境监督小组部和各部门负责不合格服务的判定评审记录和监督处理。工程部负责对环境管理的不合格项判定评审记录和监督处理。财务部收货负责对不合格采购物品的处理。各部门负责不合格项标识处置。要素控制制订并保持不合格控制书面程序。凡经检查判定的不合格项应即时做好记录标识。财务部收货对采购物品的验收及贮存物品的检验中发现的不合格品,应予标识隔离记录并退货。质量环境监督小组部负责记录其在质量检查中发现的不合格服务,并督促责任部门采取纠正措施,防止对客提供不合格服务。各部门负责记录标识隔离其在本部门质量检查中发现的不合格项。工程部对环境管理体系运行中产生的不符合项,调查不符合项产生的原因并采取纠正和预防措施,并记录。对不合格项要做好记录,由责任部门即时采取相应补救措施。由相关部门评价不合格项的性质和严重程度,提出处置意见,由部门经理批准后执行。责任部门负责对不合格项采取纠正补救措施。对采取纠正补救措施后的不合格项要重新检查。应识别引起不符合项的原因。采取必要的纠正和预防措施,尽可能减少不合格项。记录所有检验发现的不合格品,都必须有清晰准确的记录。不合格评审处置记录由相关部门负责保管。相关文件物品采购的程序前厅接待服务控制程序客房服务控制程序餐饮部前台服务控制程序厨房服务控制程序康乐服务控制程序物品验收程序服务质量检查程序环境监视和测量管理程序第三节内部审核目的验证管理活动及结果的符合性,并确定质量和环境管理体系的有效性。适用范围本节适用于内部质量和环境体系审核及其后续跟踪。引用标准内部质量审核环境管理体系审核职责管理者代表负责内审的组织策划和协调工作。行政办负责内审日常管理工作。各有关部门配合实施内部质量和环境体系审核。要素控制建立并保持内部质量和环境审核书面控制程序。质量和环境体系审核以国家法律法规标
本资源为压缩包,下载后将获得以下全套资料(图纸+论文+其他)

[定稿]3个自由度搬运机械手的设计说明书.doc [定稿]3个自由度搬运机械手的设计说明书.doc

CAD-搬运机械手.dwg CAD-搬运机械手.dwg (CAD图纸)

CAD-机械手电路 梯形图 接线图.dwg CAD-机械手电路 梯形图 接线图.dwg (CAD图纸)

CAD-手腕.dwg CAD-手腕.dwg (CAD图纸)

CAD-腰部传动大齿轮.dwg CAD-腰部传动大齿轮.dwg (CAD图纸)

CAD-腰部传动小齿轮.dwg CAD-腰部传动小齿轮.dwg (CAD图纸)

仅支持预览图纸,请谨慎下载!
  • Hi,我是你的文档小助手!
    你可以按格式查找相似内容哟
DOC PPT RAR 精品 全部
小贴士:
  • 🔯 当前文档为RAR文档,建议你点击RAR查看当前文档的相似文档。
  • ⭐ 查询的内容是以当前文档的标题进行精准匹配找到的结果,如果你对结果不满意,可以在顶部的搜索输入框输入关健词进行。
帮帮文库
换一批

搜索

客服

足迹

下载文档