1、撑面积大接地比压小滚动阻尼小通过性比较好越野机动往能好，爬坡越沟等性能均优于轮式结构履带支撑面上有履齿不打滑，牵引附着性能好结构较复杂重量大，运动惯性大，减震功能差，零件易损坏。图为部分履带式移动机构的简图图履带式移动装置示意图履腿式移动机构特点履腿复合移动机构综合了履带式和腿式两种移动机。

2、。轮式移动机构按轮的数量可分为轮轮轮轮轮。该结构存在着定的局限性，只能在相对平坦表面较硬的路面上行驶，如遇到软性地面如沼泽草地雪地沙地等容易打滑沉陷，但可根据具体地面环境采用些预防措施来缓解该类情况的出现，如采用不同种类的款式轮胎以提高其越野能力，象沙漠车辆山地车辆等，其各种结构如图所示。。

3、履带条履带，条履带，履带式移动机构与地面较大的接触面积，因此在较大的区域内分布机器人的重量，较大的接触区域使机器人具有较好的驱动牵引力，机动性能好越野性能强，缺点是结构复杂重量大摩擦阻力大，机械效率低，在自身重量比较大的情况下会对路面产生定的破坏。履带式移动机构比较轮式移动机构有以下几个特。

4、不损坏路面作业循环时间短和工作效率高等优势。控制的角度看，编程简单并有较高的可靠性，每个轮子都可以独立驱动。与履带式移动机器人相比，当跨越不平坦地形时，轮式机器人有着固有的不足，限制了其运动能力，其稳定性和对环境的适应性完全依赖于环境本身的状况，对于进入复杂的环境完成既定任务存在严重的困难。

5、。腿式移动机构缺点有该类机器人的移动速度慢，机动性较差．因此机器人的负载不能太重腿式机器入对地面适应性和运动灵活性需要进步提高腿式机器人控制系统较为复杂，控制方法还有待完善该机构未进入实用化阶段。图八腿机器人履带式移动机构特点履带式移动机构分为条履带条履带履带可车体左右布置或者车体前后布置。

6、构的优势，在地面适应性能越障性能方面有良好表现。履带移动机构地面适应性能好，在复杂的野外环境中能通过各种崎岖路面，它的活动范围广，性能可靠，使用寿命长，轮式移动机构无法与其比拟，适合作为机器人的推进系统传统履带移动机构往往是两条履带与车身相对固定，很大程度上限制了机器人地形适应能力此时机器。

7、轮式移动装置示意图腿式移动机构特点腿足式移动机构分腿腿腿腿等形式。腿式移动机构优点有腿式机器人的地形适应能力强。腿式机器人运动轨迹由系列离散点组成，崎岖地形可以给这些离散点提供支撑，使机器人平稳运动而轮式和履带式机器人的运动是连续规迹，有些起伏较大的地形则不支持这种连续运动轨迹，进而限制了。

8、爬坡性能并提高了环境适应能力。机器人能根据地形条件的复杂程度，通过主动调节两侧履带与车身约束关系来选择自适应环境或者是主动适应环境。自适应环境可以提高机器人运动稳定性能平顺性能主动适应环境可以提高机器人通过性能，机器人设计方案如下图所示。图便携式履带机器人结构组成.后轮驱动电机及组件.摆臂。

9、类机器人活动范围。腿式机器人的腿部具有多个自由度，运动更具有灵活性，通过调节腿的长度可以控制机器人重心位置，因此不易翻倒，稳定性更高腿式机器人的身体与地面分离，这种机械结构优点在于机器人身体可以平稳地运动而不必考虑地面的租糙程度和腿的放位置，腿移动机器人如图所示，特点是稳定性好，越野能力强。

10、表所示。表典型移动机构的性能对比移动方式轮式履带式腿式移动速度快较快慢越障能力差般好复杂程度简单般复杂能耗量小较小大控制难易易般复杂.本研究采用的行走机构本文提出来的便携式履带机器人移动系统采用的是履腿轮复合结构，该结构最大优点在于在传统履带移动机构的基础上增加了转动关节，加强了机器人越障。

11、机及组件.主履带.摆臂履带.齿轮.救灾机器人性能指标与设计由于煤矿井下环境的特殊性和复杂性煤矿井下搜救机器人的总体设计须满足适合井下复杂地形防爆防碰撞等要求，同时所载的子系统安装使用要方便。在地面移动机器人家族中，履带机器人具有很强的地形适应性，能够适应恶劣的路面条件，因此得到了广泛的应用。

12、履带高度和长度直接决定了机器人越障跨沟等性能，为了解决该问题履式移动系统中引入了关节履带机构，两条履带不再相对车体固定而是能绕车身转动，这样能大大提高机器人的环境适应能力，但履腿复合机构本身存在着定的不足如结构复杂运动控制困难等。轮履腿式移动机构性能比较车轮式，履带式腿足式移动系统性能比较。

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