帮帮文库

返回

电控气动机械手设计(CAD图纸全套完整) 电控气动机械手设计(CAD图纸全套完整)

格式:RAR 上传:2025-10-27 21:46:50
学发展观为我国工程技术的发展开辟了广阔道路,而机械手作为种高科技自动化生产设备,已经广泛应用于国民经济的各个领域,这就对我们的教育培训部门提出了新的要求。因此,为了适应社会发展的形势,在现有技术基础上设计台教学型机械手有着深远的科教意义。机械手的设计方案对气动机械手的基本要求是能快速准确地拾放和搬运物件,这就要求它们具有高精度快速反应定的承载能力足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求,拟定最合理的作业工序和工艺,并满足系统功能要求和环境条件明确工件的结构形状和材料特性,定位精度要求,抓取搬运时的受力特性尺寸和质量参数等,从而进步确定对机械手结构及运行控制的要求尽量选用定型的标准组件,简化设计制造过程,兼顾通用性和专用性,并能实现柔性转换和编程控制。本次设计的机械手是台教学用搬运机械手,通过相关的演示可以给学生深刻的印象,在这种前提和背景下,这就要求所设计的机械手成本低廉性能优越结构简单等,必要时可以降低精度要求。.机械手的座标型式与自由度机械手的坐标型式机械手的坐标型式主要有直角坐标结构圆柱坐标结构球坐标结构和关节型结构四种。各结构型式及其相应的特点,分别介绍如表表结构形式方案特点优缺点结构简图直角坐标型操作机的手臂具有三个移动关节,其关节轴线按直角坐标配置结构刚度较好,控制系统的设计最为简单,但其占空间较大,且运动轨迹单,使用过程中效率较低圆柱坐标型操作机的手臂至少有个移动关节和个回转关节,其关节轴线按圆柱坐标系配置结构刚度较好,运动所需功率较小,控制难度较小,但运动轨迹简单,使用过程中效率不高球坐标型操作机的手臂具有两个回转关节和个移动关节,其轴线按极坐标系配置结构紧凑,但其控制系统的设计有定难度,且机械手臂的刚度不足,机械结构较为复杂关节型操作机的手臂类似人的上肢关节动作,具有三个回转关节运动轨迹复杂,结构最为紧凑,但控制系统的设计难度大,机械手的刚度差初步确定选用圆柱坐标型机械手选用圆柱坐标型运动机构的原因因本次设计的机械手是机电体化产品,因此在进行机械结构设计时必须兼顾控制部分的要求。直角坐标型机械手的控制系统的设计最为简单,但其占空间较大,且运动轨迹单,使用过程中效率较低球坐标型机械手结构紧凑,但其控制系统的设计有定难度,且机械手臂的刚度不足关节型机械手的运动轨迹复杂,结构最为紧凑,但控制系统的设计难度最大,机械手臂的刚度很差。综合看来,圆柱坐标型机械手结构刚度较好,控制难度较小,本设计是设计台教学用搬运机械手,因此用于本次毕业设计的选型比较合适。机械手的自由度自由度是指描述物体运动所需的独立运动参数的数目,三维空间需要个自由度。所谓机械手的运动自由度是指确定个机械手操作位置时所需的独立运动参数的数目,它表示机械手动作的灵活程度。般固定程序的机械手,动作比较简单,自由度数较少。工业机器人自由度数较多,动作灵活性和通用性较大。般说来,机器人靠近机座的个自由度是用来实现手臂未端的空间位置的,再用几个自由度来定出未端执行器的方位个以上的自由度是冗余自由度,是用来躲避障碍物的。自由度的选择也与生产要求有关,若批量大,操作可靠性要求高,运行速度快,周围设备构成比较复杂,工件质量轻时,机械手的自由度数可少如果要便于产品更换,增加柔性,则机械手的自由度要多些。计算机械手的自由度时,末端执行器的夹持器动作是不计入的,因为这个动作不改变工件的位置和姿态。在满足机械手工作要求前提下,为简化机械手的结构和控制,应使自由度数最少。本设计的机械手力求结构简单,成本低廉,因此,自由度选择为个自由度。图.机械手的手部结构方案设计.手部结构的设计夹持式手部结构由手指手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多,如连杆式凸轮式齿轮齿条式螺旋式和绳轮式等等。夹持式是最常见的种,其中常用的有两指式多指式和双手指式按手指夹持工件的部位又可以分为内卡式或内涨式和外夹持式两种按模仿人手手指的动作,手指可以分为支点回转型二支点回转型和移动型或称直进型,其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时,就变成了支点回转型手指同理,当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时,就成为移动型。
下一篇
,同比增长,随着我市商品房市场看好,房地产开发投资也随着快速增长。东盟经济自由贸易圈架构形成,将会进步凸显市内承大西南外接东南亚经济战略地位,市发展前景不可限量。三城市规划发展方向政府正在规划个大港口大工业大旅游宏伟蓝图,据了解,将用年或更长些时间全力开展沿海基第章项目概况及背景项目概况项目位于市南路与五马路交汇处,东连西大道,南通桥可达港,西与大道相邻,北面经繁华路可直达市中心区。项目所在区域属于钦城区,为政府重点规划城区,区域内医院学校文体公园金融等单位林立,各类市场如新隆市场华信商场等住宅小区如菜市尾小区荣达荣花园华信花园新澳花园等以及大批市政设施相继在此成片开发建设。项目地理环境优越交通便捷,是市未来人气最旺升值最快宜商宜住黄金地段。项目土地为出让方式取得,规划用地为亩,规划为商住用途,不涉及拆迁安置,项目分两期开发,目前已进入施工阶段。二项目技术要点规划总用地面积总建筑面积其中期总建筑面积商铺核准通过,归档资料。未经允许,请勿外传,住宅二期总建筑面积商铺住宅容积率层数期为层裙楼和层住宅组成,二期铺,低层建商铺平均价为元取元根据多层商业物业市场行情得知二层价格为层价格三层价格为层,那么算出第二层价格为元,第三层价格估算为元平方米,根据本项目专业市场总体定位以及区域优势情况客观地取元和元。第五章项目技术经济评价项目投资估算编制原则本次评估项目总投资估算以项目可行性研究报告,土地费用和各项报建费用根据有关规定及市建筑行业情况和已完成项目成本实际情况比较进行估算。本项目测算建设期为两年,销售周期同为两年。二项目总投资估算技术指标规划总用地面积总建筑面积其中期总建筑面积商铺住宅二期总建筑面积商铺住宅容积率层数期为层裙楼和层住宅组成,二期为层裙楼和层塔楼住宅组成。建筑高度期米,二期米层高米二成本估算表序号成本项目金额万元依据土地成本万亩亩二前期费用勘测费占建安城市规划综合服务费总建筑面积元规划设计费占建安审图费设计费质检费占建安人防工程建设费总建筑面积元白蚁防治费总建筑面小区形成规模。湾广场永福大街行政信息中心为轴心区域将成为市新商业文化中心。钦城区路大道大道将成为市房地产发展重点,该区域以城市物流商业为主要发展方向。以下为年广西部分城市及房地产投资完成额年增长年年增长亿房地产投资完成亿梧州贵港桂林市河池注以上数据均来自广西统计信息网从上表中数据可看出,年亿元相对较高且经济实力相对较强,但房地产投资完成额却只有亿元,相对其它城市,房地产市场发展明显落后于经济发展速度,而且房地产投资相对去年来说有个明显增长态势,由此可看出房地产市场有着巨大发展空间。二市房地产市场供需分析房地产市场各类各档次产品供给量较少,不能满足当地居民快速提升居住需求。现有住宅消费多以传统占天占地私宅房形式存在。现有在建和在售商品房住宅小区基本为中低档楼盘,建筑户型环境设来升值潜力大,目标客户群体清晰,市场前景看好,可操作性强。项目资本金率达到以上,符合国家有关要求。本项目总投资万元含建设期利息,项目资本金万元,资本金率为,符合有关要求,随着项目启动,项目资本金将逐步到位。从静态分析,本项目净收益高达万元,账面财务利润可观。综合市场及财务分析,本项目可操作性强,具备较高抗风险性能,赢利面大,项目是可行。二建议项目建设会有个较长开发周期,建议在施工策划销售整个运作过程中都需要有经验丰富专业人员把控。项目符合市及沿海带经济发展需要,具备建设所需各种条件,是可行必需。因此,建议各有关部门对该项目给予大力支持,使该项目顺利建成投入使用,早日为经济建设和社会发展作出贡献。钦州黎塘钦州钦州北海钦州防港钦州港等五条铁路和高速公路在交汇。口岸经国家批准为类口岸,配套设施齐全。港区己同越南香港海南等多个港口有贸易往来。二发展状况及前景年,完成国民生产总值达亿元,全社会固定资产投资突破亿元,达到亿元,比上年增加投资亿元。其中房地产开发投资增势强劲。据统计,年市房地产开发完成投资亿元,同比增长倍,与此同时,商品房销售持续旺盛,全年销售商品房面积万平方米,同比增长,实现商品房销售额亿元积元城建配套费占建安教育费附加占建安垃圾处理费总建筑面积元劳动保险费占建安环评报告表及评审按现行标准估计三建安工程费含电梯安全通道费用期多层工程元二期小高层工层元商场工程元四基础设施费配套费室外排水工程总建筑面积元供电供水工程总建筑面积元道路绿化工程占地面积电话电视管理埋设费总建筑面积元公共设施公共配套围墙保卫室等五开发期间费用管理费用建安费工程监理费用建安费销售费用销售收入广告费销售收入竣工审计费建安费六启动资金利息按万启动年七不可预见费二三四八开发成本九税费营业税及附加税费销售收入房屋交易登记费销售收入土地增值税销售收入产权签证费建安企业所得税执行西部大开发优惠税率按税后利润合计三项目资金来源构成及融资方案项目总投资万元,项目资本金万元自筹解决,占比例,拟向银行贷款万元,其余万元可通过预售收入解决。项目资本金项目资本金为万元,来源于项目开发单位注册资金和股东投入项目开发资金,购房者对房地产商品周边环境规划设计配套设施物业管理等越来越重视。购房者对房地产商品单品质要求已逐渐向综合性多元化发展,对住宅质量需求不断提高。住宅设计结构合理配套设施齐全环境优化交通便捷物业管理科学楼盘将是买家首选。目前,相对于同级别广西其它城市而言,城市规划建设和投资环境都是较好。在新城市规划蓝图下,将以环境优美可持续发展适宜居住海滨城市方向发展。而目前居民居住形式环来升值潜力大,目标客户群体清晰,市场前景看好,可操作性强。项目资本金率达到以上,符合国家有关要求。本项目总投资万元含建设期利息,项目资本金万元,资本金率为,符合有关要求,随着项目启动,项目资本金将逐步到位。从静态分析,本项目净收益高达万元,账面财务利润可观。综合市场及财务分析,本项目可操作性强,具备较高抗风险性能,赢利面大,项目是可行。二建议项目建设会有个较长开发周期,建议在施工策划销售整个运作过程中都需要有经验丰富专业人员把控。项目符合市及沿海带经济发展需要,具备建设所需各种条件,是可行必需。因此,建议各有关部门对该项目给予大力,同比增长,随着我市商品房市场看好,房地产开发投资也随着快速增长。东盟经济自由贸易圈架构形成,将会进步凸显市内承大西南外接东南亚经济战略地位,市发展前景不可限量。三城市规划发展方向政府正在规划个大港口大工业大旅游宏伟蓝图,据了解,将用年或更长些时间全力开展沿海基第章项目概况及背景项目概况项目位于市南路与五马路交汇处,东连西大道,南通桥可达港,西与大道相邻,北面经繁华路可直达市中心区。项目所在区域属于钦城区,为政府重点规划城区,区域内医院学校文体公园金融等单位林立,各类市场如新隆市场华信商场等住宅小区如菜市尾小区荣达荣花园华信花园新澳花园等以及大批市政设施相继在此成片开发建设。项目地理环境优越交通便捷,是市未来人气最旺升值最快宜商宜住黄金地段。项目土地为出让方式取得,规划用地为亩,规划为商住用途,不涉及拆迁安置,项目分两期开发,目前已进入施工阶段。二项目技术要点规划总用地面积总建筑面积其中期总建筑面积商铺核准通过,归档资料。未经允许,请勿外传,住宅二期总建筑面积商铺住宅容积率层数期为层裙楼和层住宅组成,二期铺,低层建商铺平均价为元取元根据多层商业物业市场行情得知二层价格为层价格三层价格为层,那么算出第二层价格为元,第三层价格估算为元平方米,根据本项目专业市场总体定位以及区域优势情况客观地取元和元。第五章项目技术经济评价项目投资估算编制原则本次评估项目总投资估算以项目可行性研究报告,土地费用和各项报建费用根据有关规定及市建筑行业情况和已完成项目成本实际情况比较进行估算。本项目测算建设期为两年,销售周期同为两年。二项目总投资估算技术指标规划总用地面积总建筑面积其中期总建筑面积商铺住宅二期总建筑面积商铺住宅容积率层数期为层裙楼和层住宅组成,二期为层裙楼和层塔楼住宅组成。建筑高度期米,二期米层高米二成本估算表序号成本项目金额万元依据土地成本万亩亩二前期费用勘测费占建安城市规划综合服务费总建筑面积元规划设计费占建安审图费设计费质检费占建安人防工程建设费总建筑面积元白蚁防治费总建筑面
本资源为压缩包,下载后将获得以下全套资料(图纸+论文+其他)

电控气动机械手设计论文.doc 电控气动机械手设计论文.doc

电路图.dwg 电路图.dwg (CAD图纸)

翻译.doc 翻译.doc

夹紧气缸缸体.dwg 夹紧气缸缸体.dwg (CAD图纸)

手臂伸缩手腕回转.dwg 手臂伸缩手腕回转.dwg (CAD图纸)

手臂升降回转.dwg 手臂升降回转.dwg (CAD图纸)

手部.dwg 手部.dwg (CAD图纸)

装配图.dwg 装配图.dwg (CAD图纸)

仅支持预览图纸,请谨慎下载!
  • Hi,我是你的文档小助手!
    你可以按格式查找相似内容哟
DOC PPT RAR 精品 全部
小贴士:
  • 🔯 当前文档为RAR文档,建议你点击RAR查看当前文档的相似文档。
  • ⭐ 查询的内容是以当前文档的标题进行精准匹配找到的结果,如果你对结果不满意,可以在顶部的搜索输入框输入关健词进行。
帮帮文库
换一批

搜索

客服

足迹

下载文档