部件装配图A0.dwg
（CAD图纸）
车轮支架A3.dwg
（CAD图纸）
弹簧支架A4.dwg
（CAD图纸）
管道除尘机器人结构设计开题报告.doc
管道除尘机器人结构设计说明书.doc
计划周记进度检查表.xls
链轮A3.dwg
（CAD图纸）
闷盖A31.dwg
（CAD图纸）
任务书.doc
透盖A3.dwg
（CAD图纸）
外文翻译--数控技术和装备发展趋势及对策.doc
蜗杆A3.dwg
（CAD图纸）
蜗轮A3.dwg
（CAD图纸）
相关资料.doc
轴套A3.dwg
（CAD图纸）
装配图A0.dwg
（CAD图纸）
下面两轮所在支腿中心线与减速器输出轴线垂直，且两支腿中心线的夹角为，故需要动力变换装置来实现动力的分流。
蜗杆传动是空间交错的两轴间传递运动和动力的种传动机构，两轴线交错的夹角可为任意值，由于蜗杆齿是连续不断的螺旋齿，它和蜗轮齿是逐渐进入啮合及逐渐退出啮合的，同时啮合的次对又较多，故冲击载荷小，传动平稳，噪声低。
在设计中蜗杆与两蜗轮之间的轴线夹角为，两蜗轮轴线之间的夹角为。
如图所示。
图.车轮端面图同步链传动设计由于设计的机器人具备在定的管径变化范围内行走的能力，在管径发生变化的时候，主动轮与管道中心的距离也相应发生改变，在现有的相关管道机器人传动方案中，更多的是采用全齿轮传动方式，即动力经变换后，通过增加惰轮的方式，将动力传递到主动轮，虽然该方案的传动效率较高，但是结构复杂，对环境的适应能力较差，可适应管径变化范围较小，在本设计中，动力经蜗轮蜗杆装置变换后，通过传动比为的齿轮传动，将动力传递到各支腿，因为空间尺寸关系，在两者之间增加惰轮机构，再应用同步链将动力传送到主动轮和轮。
同步带轮轴与支腿与安装底座的连接轴同轴，故无论管径如何变化，两个同步链轮间的轴线距离保持不变，只要支腿的长度足够长，就可适应足够大的管径变化范围。
.管道清洗机器人变管径自适应性方案设计管道由于制作误差使用过程中局部结垢局部压力过大而产生变形以及内表面杂物的存在，清洗机器人在碰到变形部位及杂物时，由于阻力而使支撑臂收缩，同时在驱动力的作用下通过变形部位，当再次达到管道正常段时，支撑臂能够在弹簧的作用下像伞样张开，使机器人重新恢复原来的平稳状态。
这个过程就是机器人的自适应过程。
有了自适应性，机器人就能穿过个个变形部位，以达到对管道进行有效清洗的目的，在本设计中，对于自适应性的设计主要包括两方式各支腿单独调整和支腿整体调整。
支腿单独调整方式各支腿的单独调整方式。
当机器人在行进过程中，其中的个或多个支腿遇到障碍物包括突起和凹陷时，利用支腿内部的调整弹簧来改变支腿的长度使得支腿与管壁处于理想的接触状态，以满足稳定作业要求。
同时调整弹簧也能起到定的缓冲减震作用。
该装置主要是针对相同管径或管径变化范围不是很大的情况下，当管径变化范围较大时，则应使用支腿的整体调整方式。
支腿整体调整方式目前管道机器人在适应不同管径的调节机构常用的有蜗轮蜗杆调节方式，升降机调节方式滚珠丝杠螺母副调节方式和弹簧压紧调节方式。
比较研究了各种调节机构的优缺点，针对本课题的工程实际需要，并根据前后支腿的特性要求，在前支腿即从动轮支腿选用弹簧压紧调节方式，后支腿即主动轮支腿选用滚珠丝杠螺母副调节方式。
这两种调节机构能保证机器人具有充裕并且稳定的牵引力，并且管径变化范围比较大，下面综合分析该两种调节方式。
滚珠丝杠螺母副调节方式自适应方案。
其具体设计如图所示是滚珠丝杠螺母副调节方式示意图，其工作原理是安装在轴套和丝杠螺母之间的压力传感器间接检测驱动车轮和管道内壁之间的压力，并实时将压力值回馈回监控装置，当压力的值小于所允许的最小压力值时，连杆的端和车轮轴铰接在起，另端铰接在固定支点，推杆与连杆铰接在点，另端铰接在轴套上点，轴套在圆周方向相对固定，因此滚珠丝杠的转动将带动丝杠螺母沿轴线方向在滚珠丝杠上来回滑动，从而带动推杆运动，进而推动连杆绕支点转动，使车轮撑开或者紧缩以达到适应不同的管径的目的。
保证管道机器人以稳定的压紧力撑紧在管道内壁上，使机器人具有充足且稳定的牵引力。
图.滚珠丝杠螺母副调节方式下面分析滚珠丝杠螺母副调节方式的力学特性，如图所示，以固定支点为坐标系的原点，建立如图所示的坐标系，石为连杆的长度，几是推杆的长度，乌是支点到固定支点之间的距离，“是推杆与水平方向之间的夹角，尹是连杆与水平方向之间的夹角，凡为管道内壁作用在车轮上的压力即封闭力，艺是滚珠丝杠螺母作用在推杆上的轴向推力，是作用在滚珠丝杆轴上的有效扭矩。
是电机轴的输出扭矩。
（终稿）管道除尘机器人结构设计（CAD图纸全套完整）
