联立二式可以得到.所以.取活动销的选取与验证由于活动销承受的压力较大,所以选用钢调质活动销的受力图如下如图是刀具对活动销的支撑反力是由于摩擦的结果是由于活动销阻止刀具下掉掉力的作用反力,与的方向相反。即方向向上大小为.为弹簧对活动销的作用力.是由固定活动销的外壁产生的,用来限制活动销向下的运动向上的运动转动等个自由度的。由于这个物体活动销在力的作用下平衡,根据力的作用力与反作用原理,可得所以得到.且要与的方向相反,因此方向向上。对轴方向,活动销受到与这对力的同时作用所以产生的内部应力为所以确定上式中各个参数值由于材料为钢,所许用应力为.所以式中又因为所以即所以取又由于活动销还受到剪的作用,所以由二式我们可以得到如下的公式确定上式中的各个参数值钢的许用剪应力为剪切力.所以式可以计算为.由与得到的综合得取下面来确定销的长度由于在和的作用下会产生个力距大小为上式中的为活动销的长度在的作用下活动销要弯曲,在它的个端点弯距最大为所以弯曲应力为上式中为抗弯截面系数由于截面为圆形所以所以由于钢的弯曲应力为所以即所以,由上式得根据销的系列与上式所计算的长度,取所以活动销就确定了为锁紧销的选取与验证由于锁紧销的要求没有活动销高,联想到它的使用状况,所以选用钢它的剪应力所以由式可以得到取根据销的系列选取长度为的销所以销的类别为.机械手其它零件以及尺寸的确定.螺栓的确定机械手的手部是通过螺栓连接在手腕上面的,又因为手部与手腕的结合要能精确的固定相对位置,所以选用普通螺栓来连接。我这里采用了螺栓组成螺栓组来连接的现在对这螺栓进行受力分析这个螺栓同时受到力.以及力矩作用由于这些螺栓都采用的是普通螺栓所以各个螺栓的受力分别为下面我对其中的个螺栓进行验证上式中为接合面的摩擦系数为接合面数,这里接合面数为,所以为防滑系数.,这里取.由于接触表面的表面状况为干燥的表面,所以取.所以式可以如下计算又因为螺栓危险截面的拉伸条件公式由于螺栓的材料为中碳钢,所以它的许用拉伸应所以式可以如下计算.由于我只是大概的计算,所以实际取螺栓值的时候取大点我们取所以采用这种螺栓关于螺栓的排布,我采用如下的方式图螺栓的排列下面,我们来确定这些螺栓在机械手中的位置右边第个螺栓它离下底面的距离为到右端面的距离右边第二个螺栓它离下底面的距离为到右端面的距离右边第三个螺栓它离下底面的距离为到右端面的距离.其它尺寸的确定机械手的手腕部分我选用碳钢它的厚度为,它的宽度为,它的整个长度为其中机械手中心到手腕外的距离为,轴与机械手配合部分的直径的确定材料的确定由于轴是重要的零件所以选用钢按扭转强度来计算轴径在轴的结构设计时,通常用下面的这个公式来初步估算轴径上式中为扭转切应力,单位为为轴所承受的扭距,单位为.为轴的抗扭截面系数,单位为为轴所传递的功单位为为计算截面处的直径,单位为为许用扭转应力,单位为由上式可以得到轴的直径为确定上式的值确定查表得,这里取确定转速因为在中,换刀时间为.,整个过程有个动作,按每个动作的时间相等来计算所以每个动作的时间而机械手在交换刀具的时候转过度的时间也为.,所以在这个时候,它的转速最大,我们只要用最大转速去计算轴径就好了因为轴转过度的时间为.,所以转过周所用的时间为.所转速就为的确定由于所产生的功主要是用来使机械手转动在转度的时候最大,其中我们取的最大值为.,而的值我们在前面已经确定了为所以.而所以.所以式可以表示为我们取根据花键系列选择关于轴与机械手的连接轴与机械手连接采用花键液压泵的选择根据实践,主轴夹紧松开所用的液压缸所需的流量最大,因此,这里只需计算主轴夹紧松开的液压缸的流量即可。