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水下船舶清洗机器人结构设计(CAD图纸全套完整) 水下船舶清洗机器人结构设计(CAD图纸全套完整)

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煤万吨年催化剂万吨年公用动力消耗次水立方米小时年用电万千瓦时蒸汽吨小时运输量万吨年运入量万吨年运出量万吨年定员人年操作日天建筑面积平方米综合能耗吉焦吨氨项目总投资万元建设投资万元铺底流动资金万元年均销售收入万元销售税金及附加万元总成本万元利润总额万元利税总额万元财务评价指标投资利润率投资利税率所得税前投资回收期年所得税后投资回收期年税前内部收益率税后内部收益率税前净现值万元税后净现值万元资本金利润率市场预测产品用途尿素是种含氮量最高中性固体肥料,也是重要化工原料。据统计,农业用尿素占,用于工业。农业上尿素可作单肥料复合肥料混合肥料及微肥使用,也用作饲料添加剂。在工业上,尿素可生产三聚氰胺尿醛树脂氰尿酸氯化异氰尿酸三羟海菲泰国际投资控股集团年产万吨合成氨万吨尿素项目可行性研究报告目录总论概述项目名称和主办单位可行性研究报告编制原则主办单位概况项目建设必要性研究范围项目概况拟建地点建设规模与目标主要建设条件项目投资及效益研究结论主要技术经济指标市场预测产品用途国内外市场分析预测国外市场供应现状及预测国外市场消费需求现状及预测国内市场供应现状及预测国内市场消费需求现状及预测尿素价格分析竞争力分析价格预测产品方案和生产规模建设规模产品方案产品方案合理性产品方案产品质量标准建厂条件地理位置自然条件交通运输水源拟建地点工艺技术方案技术方案选择有引进设备及技术方案选择立足国内技术方案选择国家制订,其余大中型厂由各省有关部门确定,小化肥厂生产尿素般随行就市。所以,国内尿素价格主要受国家政策和粮食价格论证初步设计详细设计设备订货土建施工设备安装试车投产年年年任务名称投资估算及资金筹措投资估算投资估算依据国石化规发号化工建设项目可行性研究投资估算编制办法。国石化规发号化工投资项目经济评价参数。计办投资号投资项目可行性研究指南试用版。其它有关资料及文件投资构成建设投资为万元。其中建筑工程为万元,占投资设备购臵费为万元,占投资安装工程费为万元,占投资其它费用万元,占投资其它费用包括建设单位管理费勘察设计费工程监理费联合试运转费环境及安全评价费工程保险费职工培训费办公家具购臵费征地费生产准备费等。建设尿酸氯化异氰尿酸三羟基异氰酸酯水合肼盐酸氨基脲脲烷等,尿素可制氨基甲酸酯酰尿造影显影剂止痛剂漱口水甜味剂等医药品。尿素用于生产含脲聚合物,也可作纤维素产品软化剂尿素还可以作炸药稳定剂,选矿起泡剂,也可用于制革颜料生产。国内外市场分析预测国外市场供应现状及预测年世界尿素生产能力约亿吨实物量,下同,产量亿吨,开工率。全球共有生产装臵多套,其中产能分布在业洲,产能集中在中国。印度中东前苏联和欧洲产能分别占世界总产能和。近年来,世界尿素生产格局发生较大变化,生产重心逐渐由发达四家向发展中国家转移,向气源丰富价格低廉地区转移。目前,世界上合成氨尿素新建装臵主要集中在中东南亚及东亚地区,尤其是中国伊朗卡塔尔沙特及阿曼等国家新增产能将于近期投产。今后年,天然气价格将决定新建合成氨厂建设地点。天然气价格较低国家或地区主要有俄罗斯中东澳大利业孟加拉和动力平衡图冷凝水合成副产蒸汽锅炉变换副产蒸汽合成压缩机空气压缩机压缩机尿素装置管损变换副产蒸汽空压空分造气醇烃化除氧器管损变换副产蒸汽脱硫副产蒸汽合成氨生产采暖空调管损表资金来源与运营表单位万元序号项目合计计算期年资金流入销售收入长期借款短期借款项目资本金资金流出经营成本销售税金及附加增值税所得税建设投资流动资金利息支出偿还债务本金分配利润资金盈余累计资金盈余表总成本费用表单位万元序号项目合计计算期年外购原材料外购燃料及动力工资及福利制造费用修理费折旧费其它制造费销售费用管理费用摊销费其他管理费财务费用总成本费用其中固定成本可变成本经营成本表损益表单位万元序号项目合计计算期年销售收入销售税金及附加增值税总成本费用利润总额弥补以前亏损应纳税所得额所得税税后利润提取法定盈余公积提取公益金可分配利润应付利润未分配利润累计未分配利润表现金流量表单位万元序号项目合计计算期年现金流入销售收入回收固定资产余值回收流动资金现金流出建设投资流动资金经营成本销售税金及附加增值税所得税净现金流量累计净现金流量所得税前净现金流量税前累计净现金流量单位数量备注生产规模合成氨万吨年尿素万吨年产品方案尿素万吨年硫磺万吨年粗甲醇万吨年氩气万立方米年原材料燃料用料原料煤万吨年燃料投资估算本投资估算范围包括合成氨尿素空分等主要生产项目及相应配套辅助公用工程项目。流动资金项目流动资金采用分项详细估算法。参照同类企业,确定周转天数及周转次数,项目流动资金为万元。基本预备费基本预备费中,引进工程技引进部分投资计,国内工程按工程费用和无形及递延资产费用之和计算。估算值为万元。安装工程费安装工程费根据本装臵具体情况彦照以往实施经验和市场价格情况以设备费比例进行估算。本工程安装工程费总额估算为万元建筑工程费建筑工程费根据建构筑物特征按单位造价和工厂近期类似工程指标估算本工程建筑工程费用总额估算为万元总投资项目总投资为万元,其中建设投资万元,铺底流动资金万元。资金筹措资金来源本项目建设投资为万元,其中万元申请银行长期贷款,年利率按计,其余万元由企业自筹。本项目流动资金为万元,其中万元申请银行短期货款,年利率按计,其余万元由企业自筹。资金使用计收和增加农民收入系列政策措施后,农民种植积极性有了空前提高,化肥购买力不断增加。今后,国家将继续出台政策扶持三农,支持农民增收,将继续加大对化肥供产环节和化肥价格监管监控力度,使化肥市场稳定发展。研究范围以煤为原料大型合成氨及尿素生产装臵公用工程辅助装臵及配套工程市场分析及预测项目厂址方案环保安全与职业卫生消防项目总投资估算及技术经济指标预测分析等。项目概况拟建地点本项目拟建在呼伦贝尔市新巴尔虎左旗。海菲泰国际投资控股集团有限责任公司将利用当地资源和环境优势投资建设煤化工项目,为当地经济发展作出积极贡献。建设规模与目标呼伦贝尔当地有丰富煤炭资源,奠定了发展以煤为原料化工产业基础。随着我国化学工业发展,根据本地区经济发展需要,海菲泰国际投资集团拟建设以煤为原料年产万吨合成氨万吨尿素工程主要建设条件本项目年用水量万吨,水源来自新巴尔虎左旗工业园区输水管线,输水至厂区蓄水地,经加压后供厂区各用水点使用。从红花尔基至新巴尔虎左旗南部诺门罕地区引水工程即将开工建设。本工程为新建工程,全厂装机容量,正常运行负荷约,每年按小时运行,每年需要用电亿度。根据全厂用电负荷及等级要求,本工程需要二回路电源,计划通过架空方式从工业园区变电站引入。厂区冬煤万吨年催化剂万吨年公用动力消耗次水立方米小时年用电万千瓦时蒸汽吨小时运输量万吨年运入量万吨年运出量万吨年定员人年操作日天建筑面积平方米综合能耗吉焦吨氨项目总投资万元建设投资万元铺底流动资金万元年均销售收入万元销售税金及附加万元总成本万元利润总额万元利税总额万元财务评价指标投资利润率投资利税率所得税前投资回收期年所得税后投资回收期年税前内部收益率税后内部收益率税前净现值万元税后净现值万元资本金利润率市场预测产品用途尿素是种含氮量最高中性固体肥料,也是重要化工原料。据统计,农业用尿素占,用于工业。农业上尿素可作单肥料复合肥料混合肥料及微肥使用,也用作饲料添加剂。在工业上,尿素可生产三聚氰胺尿醛树脂氰尿酸氯化异氰尿酸三羟海菲泰国际投资控股集团年产万吨合成氨万吨尿素项目可行性研究报告目录总论概述项目名称和主办单位可行性研究报告编制原则主办单位概况项目建设必要性研究范围项目概况拟建地点建设规模与目标主要建设条件项目投资及效益研究结论主要技术经济指标市场预测产品用途国内外市场分析预测国外市场供应现状及预测国外市场消费需求现状及预测国内市场供应现状及预测国内市场消费需求现状及预测尿素价格分析竞争力分析价格预测产品方案和生产规模建设规模产品方案产品方案合理性产品方案产品质量标准建厂条件地理位置自然条件交通运输水源拟建地点工艺技术方案技术方案选择有引进设备及技术方案选择立足国内技术方案选择国家制订,其余大中型厂由各省有关部门确定,小化肥厂生产尿素般随行就市。所以,国内尿素价格主要受国家政策和粮食价格论证初步设计详细设计设备订货土建施工设备安装试车投产年年年任务名称投资估算及资金筹措投资估算投资估算依据国石化规发号化工建设项目可行性研究投资估算编制办法。国石化规发号化工投资项目经济评价参数。计办投资号投资项目可行性研究指南试用版。其它有关资料及文件投资构成建设投资为万元。其中建筑工程为万元,占投资设备购臵费为万元,占投资安装工程费为万元,占投资其它费用万元,占投资其它费用包括建设单位管理费勘察设计费工程监理费联合试运转费环境及安全评价费工程保险费职工培训费办公家具购臵费征地费生产准备费等。建设
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进给系统A1.dwg 进给系统A1.dwg (CAD图纸)

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上框架A3.dwg 上框架A3.dwg (CAD图纸)

消隙齿轮A3.dwg 消隙齿轮A3.dwg (CAD图纸)

液压缸A2.dwg 液压缸A2.dwg (CAD图纸)

总装图A0.dwg 总装图A0.dwg (CAD图纸)

内容摘要(随机读取):

1、船舶清洗是在水下,设计时要考虑水的影响,密封性的要求,水下移动吸附等问题,增大了设计的难度。因此研制水下清洗机器人成为需要,水下船舶清洗机器人将大大提高船舶清洗的效率,减少工作量,减少工作强度,实现自动化清洗。该机器人的结构主要分成两部分部分是移动部分,另部分是清洗部分。移动部分主要解决的问题是机器人在曲面上的移动,清洗部分的结构设计利。

2、电,吸盘具有磁性,小吸盘吸附在船体上,循环吸附.于此同时移动部分利用间隙时间移动.永磁吸附是利用永磁铁来产生磁性吸附,永磁吸附所产生的磁性直存在,所以移动部分就直在被吸附物体上,哈工大所研制的清洗机器人就是利用永磁吸附,利用双履带移动方式,直吸附在船体上移动.本机构是利用机器人的行走完成移动,所以采用真空吸附清洗方案清洗方案的选择,清洗。

3、案设计.设计的基本要求工艺范围船舶在长期的航行中,水下部分的船体表面会附有贝类藻类生物及生出锈斑,严重影响船舶的航行速度和使用寿命,还增加船舶的燃料消耗,所以定期清洗非常重要,人工清洗人员工作量大难度大效率低,目前中国国内对于这方面的研究还很少,对于壁面清洗机器人有些研究,主要是清洗玻璃墙壁等,但是对于船舶清洗研究的却是很少,主要是因为。

4、.磁吸附装置磁吸附壁面移动机器人用于铁磁性壁面上的作业.磁吸附装置的吸附由电磁铁永磁铁来产生.电磁式吸附利用直流或交流磁铁的磁场吸力把对象物吸住.当切断电流时,磁场消失,对象物即被释放.本机构就是利用电磁吸附,当磁铁不通电时,吸盘没有吸力,当通电时,吸盘具有吸力.先给大吸盘通电,具有磁性吸附在船体上,然后断电,磁性消失,这时再给小吸盘通。

5、人的清洗机构选择第种,但是尺寸选择变小,利用小型直流电机驱动,考虑清洗的力矩及所需转速,选择转速为,清洗面积大约为平方毫米.对清洗盘的设计主要是选择合适得材料毛刷来清洗船体表面,船体表面的污染物对船体有点的吸附力,普通的毛刷不容易将其刷下,容易变形,考虑这些因素,选择铁丝刷,铁丝具有定的硬度,不容易变形,现在市场上也可以买到。第章总体方。

6、用清洗盘的转动来实现清洗。本课题主要内容包括国内外文献分析,总统方案设计,水下船舶清洗机器人机械结构设计,装配图零件图的设计,结构优化设计。进给方案的选取比较现有移动方案,可以看出移动的实现主要都是依靠两个相似的机构分别移动来实现前进,而驱动大多是利用汽缸来驱动.哈工大的水下清洗机器人的移动是靠双履带来实现移动,利用永磁吸附,直紧贴在船。

7、的对象是船体表面,包括清洗船体表面附着的些贝类藻类等生物,需要定的清洗力.同时考虑机器人的本身尺寸大少,清洗圆盘不易过大,并且驱动要简单可行.下面是现存的些清洗工具公路圆盘洗该清洗盘用于公路的清洗,主要清洗路面的尘土和垃圾,所以尺寸很大,所需力要求不大,转速在左右,本机构设计简单,传动容易设计,同时又可以实现所需功能.图滚筒刷滚筒刷尺寸。

8、查设计手册知颠覆力矩影响系数,采用双三角形导轨时,取.当量摩擦因数,三角形导轨时,取.导轨承受的重力,估计重为,故由公式得计算最大动载荷其中,为寿命值,为当量转速,可由下列公式计算式中丝杠推荐寿命,查设计手册表.得,寿命滚珠丝杠导程,初选最大切削力下的进给速度,可取最高进给速度的,此处取,.负载性质系数,查实用机床设计手册表.得按般运转。

9、小,清洗的力不大,靠滚动来完成清洗,般用于手动,主要用于清洗玻璃等比较光滑的表面,清洗力不是很大,并且是靠滚来完成的.图目前市场上主要有这两种清洗设备,比较两种设备,第种要靠电机来驱动,第二种主要是靠手动来实现清洗两种清洗都不需要很大的力,转速不需要很快第种尺寸很大,主要清洗路面,所以尺寸比较大,第二种尺寸相对很小.考虑以上特点,本机器。

10、附结构真空吸附装置也称真空吸盘,在壁面移动机器人中主要用于非磁性壁面上的作业,如墙壁玻璃面非磁性金属壁面等.本机构用真空吸盘,因为结构简单,只需油缸的伸出和缩进,完成吸附工作。第章进给系统设计计算.切削力的计算查表所得进的力为从设计手册中可得知,在般径向载荷轴向载荷取,.丝杠螺母的设计与计算强度验算综合丝杠的轴向工作负载采用下面公式计算。

11、取,取.丝杠寿命,以转为单位。由公式可得.根据额定最大动载荷,选择滚珠丝杠型号,查实用机床设计手册表.,选用型内循环浮动反向器双螺母垫片预紧滚珠丝杠副,其型号为,公称直径,丝杠导程为,额定动载荷为,大于.。满足强度要求。效率计算根据机械原理公式,丝杠螺母副的传动效率为式中摩擦角,螺旋升角,可由下列公式计算其中,为丝杠公称直径,为丝杠导程。

12、体上移动,驱动利用电机驱动.除哈工大的水下机器人外,其他机器人的移动主要是适应平面移动,而对于在曲面上的移动涉及的比较少,本机器人的移动参考以上几种机器人的移动方式加已改进,具有定的适应性.移动方案也是采用两个相似的机构,循环前进,驱动是利用电机带动齿轮在通过丝杠螺母来实现,同时利用电机的正反转来实现连个相似机构的前后运动.如图所示,吸。

参考资料:

[1](终稿)止转垫板冷冲压工艺及其连续模设计(CAD图纸全套完整)(第2357847页,发表于2022-06-25)

[2](终稿)止动片落料冲孔模具设计(CAD图纸全套完整)(第2357846页,发表于2022-06-25)

[3]止动件冲压模具设计及工艺分析(CAD图纸全套完整)(第2357845页,发表于2022-06-25)

[4](终稿)橡胶轮胎硫化机热盘加工专用机床设计(CAD图纸全套完整)(第2357844页,发表于2022-06-25)

[5]橡胶切割机的改进设计(CAD图纸全套完整)(第2357843页,发表于2022-06-25)

[6](终稿)橡胶切割机的主要零件的设计和加工工艺制定(CAD图纸全套完整)(第2357842页,发表于2022-06-25)

[7]椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计(CAD图纸全套完整)(第2357840页,发表于2022-06-25)

[8](终稿)椭圆配合件数控车削编程设计(CAD图纸全套完整)(第2357839页,发表于2022-06-25)

[9]椭圆盖注射模设计(CAD图纸全套完整)(第2357838页,发表于2022-06-25)

[10]梳棉机箱体结合件钻孔专机设计(CAD图纸全套完整)(第2357837页,发表于2022-06-25)

[11]梳棉机箱体加工工艺及组合机床设计(CAD图纸全套完整)(第2357836页,发表于2022-06-25)

[12](终稿)梯形支架的冲压工艺及模具设计(CAD图纸全套完整)(第2357835页,发表于2022-06-25)

[13](终稿)桃子去皮机设计(CAD图纸全套完整)(第2357834页,发表于2022-06-25)

[14](终稿)JZI型校直机设计(CAD图纸全套完整)(第2357832页,发表于2022-06-25)

[15]校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计(CAD图纸全套完整)(第2357830页,发表于2022-06-25)

[16](终稿)柱塞泵泵体零件的加工工艺及工装夹具设计(CAD图纸全套完整)(第2357829页,发表于2022-06-25)

[17]柱塞式高压喷油泵设计(CAD图纸全套完整)(第2357828页,发表于2022-06-25)

[18](终稿)松花江微型车变速器设计(CAD图纸全套完整)(第2357826页,发表于2022-06-25)

[19](终稿)松花江微型悬架设计(CAD图纸全套完整)(第2357825页,发表于2022-06-25)

[20](终稿)条料清洁机推料机构设计(CAD图纸全套完整)(第2357823页,发表于2022-06-25)

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