器人通过对伞形轮来现行走。亦采用了轮式行走机构。图自动爬行机器人从高压输电线路巡检机器人研究现状来看，轮式行走机构倍受研究人员青睐，但在爬坡能力运行速度及运行稳定性等方面还有待于进步完善。三项目理论和实践依据项目研究内容原理简述机器人完成次巡检任务工作过程为首先通过绝缘斗臂车或人工爬到线塔上吊装方式将机器人安装到相线上然后地面监控计算机发出开机控制命令，机器人本体计算机在接收到运行命令后，驱动机器人沿输电线行走行走过程以，在恶劣自然环境下运行情况，使客户实时真实了解实验室内部设备运行情况。八项目进度安排序号时间段内容年月年月项目要求提出，输出用户需求说明书年月年月方案制定，输出机器人技术方案年月年月联合调研论证，输出论证报告年月年月设备研制，提交输电线路智能机器人套年月年月实验室测试，输出实验室测试报告年月年月现场测试，输出现场测试报告年月年月成果验收，输出专家测试报告九项目经费预算单位万元科目名称预算金额甲方拨款乙方自筹备注直接费人工费专职研究人员人工费临时性研究人员人工费设备费仪器设备购置费附件仪器设备试制费附件软件购置费附件现有仪器设备使用费附件业务费材料费附件资料费印刷出版费知识产权费会议费差旅费培训费场地使用费场地物业费场地租金专家咨询费二间接费三外委支出费外委研究支出费附件仪器设备租赁费外协测试试验与加工费附件四税金合计十有关证明文件合作单位和依托工程单位对项目意见自筹经费来源及保证证明编写要求四号仿宋下同合作单位对项目意见及盖章依托工程单位对项目意见及盖章自筹经费来源及保证证明。十申请单位领导审查意见对经费预算是否合理，有无其他经费来源，能否偿还贷款，能否保证研究计划实施所需人力，工作时间等基本条件提出具体意见四号仿宋下同单位领导签字单位公章年月日附件仪器设备购置预算明细表单价万元以上单位万元经费列支注明经费来源为自筹或拨款序号设备名称设备型号单价万元台件拟购置数量台件总价经费列支生产国别与地区主要技术性能指标购置理由用途拟安置单位与本课题子课题关系单价万元以上设备合计单价万元以下设备累计附件仪器设备试制预算明细表单价万元以上单位万元序号设备名称单台价值万元台件拟试制数量台件总价经费列支主要技术性能指标试制理由和用途与本课题子课题关系单价万元以上设备合计单价万元以下设备累计附件软件购置预算明细表单价万元以上单位万元序号软件名称软件型号单价万元套拟购置数量套软件总价安装调试费经费列支生产国别与地区主要技术性能指标购置理由用途拟安置单位与本课题子课题关系单价万元以上软件合计单价万元以下软件合计累计附件现有仪器设备使用明细表单价万元以上单位万元序号设备名称设备型号单价万元台件数量台件总价生产国别与地区隶属单位设备状况及主要性能指标购置时间使用费计取翼和旋翼顺时针旋转，四个电机对称安装在飞行器支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器结构形式如图所示。工作原理四旋翼通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力变化，从而控制飞行器姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定，所以需要种能够长期保稳定控制方法。四旋翼飞行器是种六自由度垂直升降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是种欠驱动系统。四旋翼飞行器结构形式如图所示，电机和电机逆时针旋转同时，电机和电机顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势各个旋翼对机身所施加反扭矩与旋翼旋转方向相反，因此当电机和电机逆时针旋转同时，电机和电机顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身反扭矩。四旋翼飞行器在空间共有个自由度分别沿个坐标轴作平移和旋转动作，这个自由度控制都可以通过调节不同电机转速来实现。基本运动状态分别是垂直运动俯仰运动滚转运动偏航运动前后运动侧向运动。在图中，电机和电机作逆时针旋转，电机和电机作顺时针旋转，规定沿轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。垂直运动垂直运动相对来说比较