摆动关节.dwg
（CAD图纸）
摆动关节支板.dwg
（CAD图纸）
车轮.dwg
（CAD图纸）
车轮轴.dwg
（CAD图纸）
车体.dwg
（CAD图纸）
齿轮.dwg
（CAD图纸）
电机安装板.dwg
（CAD图纸）
电机夹具.dwg
（CAD图纸）
焊枪夹具.dwg
（CAD图纸）
十字滑块支架.dwg
（CAD图纸）
移动小车装配.dwg
（CAD图纸）
摘要.doc
正文.doc
总体设计图.dwg
（CAD图纸）
选题经过轨迹推算后自动调整小车本体和焊炬的位姿到待焊状态在焊接过程中能够进行横向大范围的实时焊缝跟踪。
当前绝大多数移动焊接机器人还能焊缝跟踪，焊前必须通过人为的方式，把机器人放到坡口附近合适的位置，并且通过手动将机器人本体十字滑块等调整到合适的待焊状态，也就是说机器人的自主性还很低，基本上还不具有自主的运动规划能力。
未来的发展趋势为三个方面选择视觉传感器来进行传感跟踪，因为与图象处理方面相关的技术得到发展采用多传感信息融合技术以面对更为复杂的焊接任务由于控制技术由经典控制到向智能控制技术的发展，这也将是移动焊接机器人的控制所采用。
焊接机器人机构设计的研究现状及发展趋势在当前，机器人的机构设计绝大部分还是采用依据具体的情况来设计专用焊接机器人，称之为固定结构的传统机器人，其运动特性使特定机器人仅能适应定的范围，不利于机器人的发展。
解决这问题的方法就是利用关节模块和连杆自由度，焊接，机器人，毕业设计，全套，图纸焊缝都保持垂直，相对于焊缝的焊接速度都恒为同速度，进而能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的完成情况焊接机器人机构运动学分析运动学分析数学基础齐次变换变换变换方程的建立运动学分析处理方法逆解过程本章小结结构设计小车行走结构设计摆动关节电机选择本章小结结束语致谢参考文献附录绪论选题的依据及意义这里介绍该课题的选题背景，以及完成该课题的意义。
选题的依据针对集装箱波纹板焊接自动化水平低的现状目前用于焊接集装箱侧板与顶侧梁底侧梁的自动焊专机，由于在焊接过程中，焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角焊接工艺参数也未有变化，如图所示，在直线段与在波内斜边段，焊接速度方向恒为水平向右，而焊枪与焊缝保持垂直，故焊枪与焊接速度的夹角不能保持恒定，直接导致在直线段的焊缝成形与在波内斜边段的焊缝成形不能保持致，进而导致选题的意义通过完成该课题，即设计出集装箱波纹板三自由度焊接机器人及对其进行运动学分析，能够解决在焊接过程中焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角这个问题，使得在直线段与在波内斜边段焊接时，焊枪与持恒定，直接导致在直线段的焊缝成形与在波内斜边段的焊缝成形不能保持致，进而导致在直线段焊接与在波内于在焊接过程中，焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角焊接工艺参数也未有变化，如图所示，在直线段与在波内斜边段，焊接速度方向恒为水平向右，而焊枪与焊缝保持垂直，故焊枪与焊接速度的夹角不能保制小车的转弯，它装焊枪的臂可以伸缩，可以检测焊缝的位置并精确的识别焊缝的形状，如是直线焊缝曲线焊缝还是折线焊缝等。
日本庆应大学学者等研制了管道焊接自主移动机器人该机器人可有相当的发展。
随着工业水平的发展，重要的大型焊接结构件的应用越来越多，其中大量的焊接工作必须在现场作业，如大型舰船舱体甲板的焊接大型球罐储罐的焊接等。
而这些焊接场合下，焊接机器人要适应焊缝的变将以上两式对求导并整理可得其中旋转关节的运动规律，如图所示图斜线段旋转关节的运动规律示意图圆弧段该小阶段旋转关节不旋转，。
根据图及平面几何知识可得图圆弧段焊接点位置关系示意图将式带入变换方程得将以上两式对求导并整理可得又由速度合成知识可得，带入上式可解得。
将这结果带入式可转化为其中的运动规律如图所示图圆弧段的运动规律直线段该小阶段旋转关节又逆时针旋转，并保证焊接速度相对于焊缝为恒定。
根据图可得图直线段焊接点位置关系示意图将式带入变换方程得将以上两式对求导并整理可得其中旋转关节的运动规律，如图所示图直线段旋转关节的运动规律示意图段直线段该阶段运动并满足焊接速度相对于焊缝保持恒定，焊枪与焊缝的夹角保持垂直关系。
根据速度合成知识可得以上即为焊接集装箱个周期波纹板的运动学逆解。
本章小结由逆解过程可以看出三自由度焊接机器人三个运动关节按照定的运动规律协调动作，即可以保证焊枪以定的位姿与焊接速率进行焊接，将较好的解决波纹直线焊缝与波内斜边焊缝成形不能保持致的难题。
（定稿）三自由度焊接机器人（有CAD图纸的哟）
