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(定稿)三自由度多工位冲床专用机械手设计(有CAD图纸的哟) (定稿)三自由度多工位冲床专用机械手设计(有CAD图纸的哟)

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《(定稿)三自由度多工位冲床专用机械手设计(有CAD图纸的哟)》修改意见稿

1、“.....要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形,当应尽量使结构简单紧凑,自重轻,并使手部的中心在手腕的回转轴线上,以使手腕的扭转力矩最小为佳。五考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要,通过比较,我们采用的机械手的手部结构是支点两指回转型,由于工件多为圆柱形,故手指形状设计成型......”

2、“.....图冲床专用机械手手部手部机构其工件重量公斤,形手指的角度摩擦系数为根据手部结构的传动示意图,其驱动力为根据手指夹持工件的方位,可得握力计算公式所以实际驱动力,因为传力机构为齿轮齿条传动,故取,并取。若被抓取工件的最大加速度取时......”

3、“.....气缸的直径本气缸属于单向作用气缸。根据力平衡原理,单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力,其公式为式中活塞杆上的推力,弹簧反作用力,气缸工作时的总阻力,气缸工作压力,弹簧反作用按下式计算式中弹簧刚度,弹簧预压缩量,活塞行程,弹簧钢丝直径,弹簧平均直径......”

4、“.....般取在设计中,必须考虑负载率的影响,则由以上分析得单向作用气缸的直径代入有关数据,可得所以查有关手册圆整,得由,可得活塞杆直径圆整后,取活塞杆直径校核,按公式有其中则满足实际设计要求。,缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力,必须有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于,其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚,气缸内径......”

5、“.....取,材料为,代入己知数据,则壁厚为取,则缸筒外径为第四章手臂伸缩,升降,横移的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用烟台气动元件厂生产的标准气缸,参看此公司生产的各种型号的结构特点,尺寸参数,结合本设计的实际要求,气缸用型气缸,尺寸系列初选内径为......”

6、“.....图气缸局部示意图尺寸校核在校核尺寸时,只需校核气缸内径,半径的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,则驱动力,测定手腕质量为,设计加速度,则惯性力考虑活塞等的摩擦力,设定摩擦系数,总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时,为了防止手臂绕轴线转动......”

7、“.....并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用,以增加手臂的刚性,在设计手臂结构时,应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定,同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的装置有单导向杆,双导向杆,四导向杆等......”

8、“.....平衡装置通常,机械手所采用的平衡机构主要有以下几种配重平衡机构这种平衡装置结构简单,平衡效果好,易于调整,工作可靠,但增加了机械手手臂的惯量与关节轴的载荷。般在机械手手臂的不平衡力矩比较小的情况下采用这种平衡机构。弹簧平衡机构弹簧平衡机构,机构简单造价低工作可靠平衡效果好易维修,因此应用广泛......”

9、“.....体积小,有定的阻尼作用气动平衡系统,具有很好的阻尼作用,但体积比较大。活塞式平衡需要配备有专门的液压或气动装置,系统复杂,因此造价高,设计安装和调试都增加了难度,但是平衡效果好。用于配重平衡弹簧平衡满足不了工作要求的场合。在本设计中,为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态......”

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或临时性劳动力用工。项目建设单位有固定林业职工余人,同时中冶美利纸业在腾格里沙漠边沿设立造纸原料林基地里,有从事造林绿化雇员达余人,具有大批从事林业生态建设专业人员优势。水资源及灌溉交通条件便利中卫市林场属引黄灌区,现有林业用地,苗圃基地主要分为林场苗圃,小胡岗子苗圃。林场地势平坦,林网纵横,土壤类型为沙壤土。北干渠三干渠呈人型从林场流经,从北干渠开口两条支渠和从三干渠开口条支渠可灌溉所有农田。上世纪九十年代开发改造小胡岗子老林区,已在北干渠修建了二级扬水泵站,支渠条,完善了供排水设施。目前小胡岗子苗圃地和速生林地以及场部生产用地供排水畅通,完全可满足项目建设需求。项目区重中之重来抓,高度重视,强化措施,积极引导,制定优惠政策支持速生林发展。截止目前,中冶美利纸业集团已在宁夏中卫北部沙区建成了人工林,现大部分已进入轮伐期,如按轮伐面积,株计算,则需杨树苗木万株,基于此,为杨树种质资源收集保存和利用项目带来了强劲发展动力和广阔发展空间。项目建设必要性项目建设是林业发展物质基础林木种质资源指具有定遗传物质,是林木优良遗传基因载体,是决定林木生长快慢和品质优劣内在因素集成,是对生产和育种有利用价值林木品种,更是进步改良表弯旋塞套单法兰三通寸个四通寸个三通寸个出水口寸个螺栓套胶垫寸片出水口接头套井房座闸阀井个水利配套工程投资明细项目背景近年来,我县把大力发展蔬菜生产作为农业增产增收,农民致富的突破口,有计划地在全县范围内组织实施了菜篮子工程,加快了我县蔬菜产业的发展,年我县蔬菜种植面积已达万亩,实现产值超亿元。由于蔬菜生产效益好,产值高,蔬菜种植面积特别是设施菜种植面积不断扩大,蔬末端出寸个水口螺栓套胶垫寸片出水口接头个合计水利配套工程投资明细表台头山乡序号名称规格单位数量单价元金额元备注塑料管寸公斤打井费米眼潜水泵台电缆线米刀闸块空开块双法兰铁管寸米根双法兰弯头寸个闸阀寸个逆止阀寸个法兰哨口寸个放水闸寸个压力表块表弯旋塞套单法兰三通寸个四通寸个三通寸个出水口寸个螺栓套胶垫寸片出水口接头套井房座闸阀井个水利配套工程投资明细表道虎沟乡序号名称规格单位数量单价元金额元备注塑料管寸公斤打井费米眼潜水泵台电缆线米刀闸块空开块双法兰铁管寸米根双法兰寸个弯头闸阀寸个逆止阀寸个法兰哨口寸个放水闸寸个压力表块表弯旋塞套单法兰三通寸个四通寸个三通寸个出水口寸个螺栓套胶垫寸片出水口接头套井房座闸阀井有利于种群繁衍有利于筛选优质种质资源有利于传统品种品质改良,从源头上整体提高质量和生产技术水平。只有收集并保存好丰富种质资源,为筛选培育和推广适合我市及全区造林绿化良种壮苗提供充沛研究材料,才是提高森林资源质量,实现林业可持续发展关键所在,才能确保林业生态建设快速发展。以种质资源收集保存与利用为目,通过收集保存引进和培育各种杨树优良品种,克服并避免我区上世纪七十年代在杨树品种引进和利用中,出现哄而上盲目引进鱼龙混杂等不良现象。着力在短时间内实现科研成果转化,并在当地和周边地区造林绿化中得以推广应用,使老树种在新历史发展时期发挥更大效益。项目建设是加快林业生态和谐发展根本需要中卫化苗木短缺,品种单质次价高现状,培育和生产大量优质绿化苗木,使城市绿化上水平上档次,绿化美化人们生活环境,为中卫绿化提供充足适宜优质苗木,必须高度重视育苗基地建设规模化规范化发展。而建设中卫市杨树种质资源收集保存与利用,培育优质杨树苗木是我市林业生态建设迫切需要,势在必行。项目实施可极大扩大适宜中卫市乃至全区造林绿化杨树品种,有效改善中卫市绿化对各种规格苗木需求,满足人们对绿化美化多样性需求。中卫市目前没有处林木种质资源收集保存和研究利用基地,随着宁夏生态建设体系在中卫市广泛实施,将需要大量优质生态造林苗木,为此,在自治区林木种苗管理总站指导下,我们组织编制了宁夏中卫市杨树种质资源收集保存与利用项目可行性研究报告。项目建设意义重大而深远目前中卫市种苗需求呈现以下特点第,大规格苗木供不应求。由于城市绿化苗木生产周期长,成品苗生产量与市场需求还有很大缺口。第二,林木种质资源开发和新品种引进速度,还远不能满足市场需求。第三,生态环境建设回归到注重生物多样性构建与保护,适应性强,栽植容易成活杨树苗木,尤其是新疆杨河北杨等我区杨树良种日益受到市场青睐。第四,中卫林纸体化对杨树速生苗木需求强烈。宁夏中冶美利纸业集团公司提出利用年,营造速生丰产林,每年需要大量杨树苗木。项目建成后,可满足中冶美利纸业对优质速生杨树苗总论项目提要项目名称宁夏中卫市杨树种质资源收集保存与利用项目项目主管单位中卫市林业生态建设局项目建设单位中卫市林场期从事农业耕作四个镇,十个行政村,余户,余人,共有劳动力万人,劳动力资源充足,用工组织较为方便,周边农民长期在林场和中冶美利纸业林业公司打工,具有熟练造林技术和经验,可保证项目建设所需长期个水利配套工程投资明细绎不绝。硬果型越夏西红柿在地区差别逐渐缩小。年,全国蔬菜种植面积由针指引下,全国农村产业结构调整步伐加快,各地纷纷根据华路中段市计生指导站,拟建场地现为住宅楼,需拆迁。目前各项前期筹备工作进展顺利,场地条件适宜业务楼建设。建设条件气象项目所在区域位于中国寒冷地区Ⅱ区南部,靠近温暖地区Ⅲ区北部,气候冬冷夏暖,四季分明,各主要气候数据如下年平均气温最冷月平均温度最热月平均温度极端最高气温极端最低气温年平均降水量主导风向基本风压每年平均风速最大风速基本雪压工程地质条件地层结构及岩土性质地位没有根本改变,计划生育面临主要矛盾没有根本改变,计划生育是天下第难工作性质没有根本改变。由于中国人口基数大,年以来,年均出生人口仍在万以上,落实避孕措施任务仍然非常繁重。同时,中国人口素质总体不高状况短期内难以根本改变,出生人口性别比偏高老龄化加速等人口结构性问题,进步加剧了今后人口和计划生育工作复杂性和艰巨性。任何政策偏差工作失误和外部环境不利影响,都可能引发计划生育工作反复,甚至造成难以补救后果,危及全面建设小康社会目标实现。未来年,是我国社会主义各项事业加速发展重要战略机遇期,也是人口与计划生育工作加速发展重要机遇期。为全面建设小康社会创,质量优,又由于我们采用了无公害生产技术,提高了生产科技含量,产品可达绿色食品标准,在市场上深受欢迎,具有很强市场竞争力。技术力量雄厚项目实施单位,平泉县农业局蔬菜技术推广站有职工人,其场蔬菜渐趋充裕,市场蔬菜价格也在成比例下降。我县越夏西红柿是根据我县优越自然条件生产,它上市季节月份,是全国西红柿上市淡季,据考察山东寿光为全国生产硬果型西红柿最大基地,种植面积为万亩,上市时间为月竖年月,平均价格为每吨元。我县硬果型越夏西红柿生产是按着无公害蔬菜生产操作规程技术标准质量要求进行生产无公害食品。产品上市就被深圳香港等各地客商抢购空,价格比当地西红柿每公斤高元。综上所述,越夏西红柿市场前景广阔,我县具有发展越夏西红柿优越条件和巨大潜力,以市场为导向,进步扩大生产规模,已成为我县发挥自然优势,建设以硬果型越夏西红柿为主蔬菜主导支柱产业,是发展农村经济当务之急。四项目建设时间内容及地点建设时间年月年月。建设内容我县越夏西红柿生产本着以市场为导向,连年开发,规模经营方针,以公路沿线有基础乡镇及北部冷凉区乡镇为重点,其它乡镇为补充,辐射全县。其或临时性劳动力用工。项目建设单位有固定林业职工余人,同时中冶美利纸业在腾格里沙漠边沿设立造纸原料林基地里,有从事造林绿化雇员达余人,具有大批从事林业生态建设专业人员优势。水资源及灌溉交通条件便利中卫市林场属引黄灌区,现有林业用地,苗圃基地主要分为林场苗圃,小胡岗子苗圃。林场地势平坦,林网纵横,土壤类型为沙壤土。北干渠三干渠呈人型从林场流经,从北干渠开口两条支渠和从三干渠开口条支渠可灌溉所有农田。上世纪九十年代开发改造小胡岗子老林区,已在北干渠修建了二级扬水泵站,支渠条,完善了供排水设施。目前小胡岗子苗圃地和速生林地以及场部生产用地供排水畅通,完全可满足项目建设需求。项目区重中之重来抓,高度重视,强化措施,积极引导,制定优惠政策支持速生林发展。截止目前,中冶美利纸业集团已在宁夏中卫北部沙区建成了人工林,现大部分已进入轮伐期,如按轮伐面积,株计算,则需杨树苗木万株,基于此,为杨树种质资源收集保存和利用项目带来了强劲发展动力和广阔发展空间。项目建设必要性项目建设是林业发展物质基础林木种质资源指具有定遗传物质,是林木优良遗传基因载体,是决定林木生长快慢和品质优劣内在因素集成,是对生产和育种有利用价值林木品种,更是进步改良表弯旋塞套单法兰三通寸个四通寸个三通寸个出水口寸个螺栓套胶垫寸片出水口接头套井房座闸阀井个水利配套工程投资明细项目背景近年来,我县把大力发展蔬菜生产作为农业增产增收,农民致富的突破口,有计划地在全县范围内组织实施了菜篮子工程,加快了我县蔬菜产业的发展,年我县蔬菜种植面积已达万亩,实现产值超亿元。由于蔬菜生产效益好,产值高,蔬菜种植面积特别是设施菜种植面积不断扩大,蔬末端出寸个水口螺栓套胶垫寸片出水口接头个合计水利配套工程投资明细表台头山乡序号名称规格单位数量单价元金额元备注塑料管寸公斤打井费米眼潜水泵台电缆线米刀闸块空开块双法兰铁管寸米根双法兰弯头寸个闸阀寸个逆止阀寸个法兰哨口寸个放水闸寸个压力表块表弯旋塞套单法兰三通寸个四通寸个三通寸个出水口寸个螺栓套胶垫寸片出水口接头套井房座闸阀井个水利配套工程投资明细表道虎沟乡序号名称规格单位数量单价元金额元备注塑料管寸公斤打井费米眼潜水泵台电缆线米刀闸块空开块双法兰铁管寸米根双法兰寸个弯头闸阀寸个逆止阀寸个法兰哨口寸个放水闸寸个压力表块表弯旋塞套单法兰三通寸个四通寸个三通寸个出水口寸个螺栓套胶垫寸片出水口接头套井房座闸阀井
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1装配图A0.dwg 1装配图A0.dwg (CAD图纸)

2支承板A3.dwg 2支承板A3.dwg (CAD图纸)

3液压缓存器装配图A1.dwg 3液压缓存器装配图A1.dwg (CAD图纸)

4手部机构A1.dwg 4手部机构A1.dwg (CAD图纸)

5运动机构A1.dwg 5运动机构A1.dwg (CAD图纸)

6支撑套A4.dwg 6支撑套A4.dwg (CAD图纸)

7定位架A4.dwg 7定位架A4.dwg (CAD图纸)

8右手指尖A4.dwg 8右手指尖A4.dwg (CAD图纸)

9手指A4.dwg 9手指A4.dwg (CAD图纸)

任务书.doc 任务书.doc

三自由度多工位冲床专用机械手设计开题报告.doc 三自由度多工位冲床专用机械手设计开题报告.doc

三自由度多工位冲床专用机械手设计说明书.doc 三自由度多工位冲床专用机械手设计说明书.doc

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