（定稿）机床上下料机械手设计（有CAD图纸的哟）

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机械手手臂联结座(A2).dwg （CAD图纸）

零件图(共8张).dwg （CAD图纸）

任务书(4页).doc

手爪(A2).dwg （CAD图纸）

说明书(65页).doc

腰部结构图(A1).dwg （CAD图纸）

液压系统图(A1).dwg （CAD图纸）

摘要目录(5页).doc

整体装配图(A0).dwg （CAD图纸）

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要根据机器人的用途功能结构特点，结合各类电机自身的特点性能结构特点以及性能价格比等综合考虑进行。

根据机器人各运动轴所计算的要求电机的转速负载额定力矩加减速特性额定功率加速功率等参数选择电机型号。

有关各类驱动电动机主要特点及性能结构特点用途及使用范围适用的驱动器见表表名称主要特点及性能结构特点用途及使用范围驱动器小惯量直流永磁伺服电动机电机的惯量小，理论加速度大，快速反应性好，低速性好，调速比可达范围，但低速输出力矩不大，转子直径小，惯量小适用于对快速性要求严格而负载力矩不大的场合直流伺服驱动器变压驱动器有刷绕组永磁直流伺服电动机转动惯量小，快速响应性能好转子无铁损，效率高换向性能好，寿命长负载波动对转速影响小，输出力矩平稳。

无铁心，具有轴向平面间隙可频繁起制动正反转工作，响应迅速，适用于机器人，数控等直流伺服驱动器，变压驱动器大惯量永磁直流伺服电动机输出力矩大，转矩波动小，机械特性硬度大，可以长时间工作在堵转条件下又称力矩电机，其转子较粗适用于驱动力矩较大的场合，因可不用齿轮传动，消除了齿轮间隙直流伺服驱动器，变压驱动器表续表反应步进电机将电脉冲信号直接转换成转角，转角与脉冲数成正比，输出力矩也较大电机转子无转租，由永磁体构成转子磁极用于数字系统中作为执行元件，如数控机床机器人开环控制直流伺服驱动器变压驱动器同步交流伺服电动机转速与定子绕组所建立的旋转磁场严格同步从低度到高速，定子绕组可通过大电流，故起制动转矩不降低，可频繁起制动转子由永久磁铁做成，定子有三相，转子比较细主要用于中小容量的伺服驱动系统中，如数控机器人等系统中交流变频调速器异步交流伺服电动机转速永远低于定子绕组所建立的旋转磁场，机构简单，容量大，价格低定子由对称三相绕组组成，圆柱坐标型和直角坐标型或二者的组合型结构个自由度负荷在以下速度重复定位精度为.。

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控制装置目前多数选用可编程控制器。

在易燃易爆的场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。

气动驱动系统大体由以下几部分组成。

为动力源，般从工厂的压缩空气站引到机器人作业位置，也可以单独建立小型气源系统。

由于气动机器人具有气源使用方便不污染环境动作灵活迅速工作安全可靠操作维修简便以及适宜在恶劣环境下工作等特点，因此它在冲压加工注塑及压铸等有毒或高温条件下作业，机床上下料，仪表及轻工行业中小型零件的输送和自动装配等作业，食品包装及运输，电子产品输送自动插接，弹药生产自动化等方面获得大量应用。

气动驱动系统在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中小机器人中的。

这类机器人多.气源由总压缩空气站提供。

气源部分包括空气压缩机，储气罐，气水分离器，调压器，过滤器等。

如果没有压缩空气站的条件，可以按机器人及配套的其他气动设备需要配置相应供气量的气源设备。

.气动三联件由分水滤气器，调压器，油雾器三大件组成，可以是分离式，也可以是三联组装式的，多数情况下用三联组装式结构。

不论是由压缩空气站供气还是用单独的气源，气动三联件是必备的为动力源，般从工厂的压缩空气站引到机器人作业位置，也可以单独建立小型气源系统。