【全套AutoCad图纸】雕刻机器人运动仿真及动力学分析【含论文】

格式：RAR 上传：2022-06-25 12:52:55

《【全套AutoCad图纸】雕刻机器人运动仿真及动力学分析【含论文】》修改意见稿

1、“.....该部分的运动模拟是利用软件来实现的。软件使用交互式图形环境和零件库约束库力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程机该电机需要对刀架旋转进行驱动，根据传动的载荷和扭矩要求，计算如下经计算的刀架的质量约为，在中仿真的刀架质心与刀架旋转驱动轴之间的距离为......”。

2、“.....故选用步进电机，查阅资料得到能保持固定扭矩为的步进电机，型号为三相。所以选择电机为其功率.,额定转矩的型大惯量电机。竖直丝杠驱动电机，该电机需要对竖直丝杠的转动进行驱动，根据传动的载荷和扭矩要求，计算如下条件选择伺服电机驱动，伺服电机选取松下系列型大惯量电机......”。

3、“.....,额定转矩,电机惯量向运动雕刻机器人运动仿真及动力学分析摘要刻机器人工作参数图雕刻机器人总体尺寸雕刻对象大理石砂岩等石材电源要求电源.电机选择从图中，雕刻机器人的整体运动总过需要五个电机实现，分别是横向丝杠驱动电机竖直丝杠驱动电机刀架旋转轴驱动电机刀具驱动轴电机，旋转台驱动电机......”。

4、“.....．外部负荷的转动惯量丝杆部分的转动惯量外部负荷的负荷转动惯量则有加在电机上的转动惯量．外部负荷产生的摩擦扭矩式中滚珠丝杆副的导程未预紧的滚珠丝杆副的效率级精度.外加轴向载荷，含导轨摩擦力，其中含切削力为．预紧力产生的摩擦扭矩式中滚珠丝杆副间的预紧力，．支向工作台运动速度为......”。

5、“.....最大加速度为,则工作台速度从升至所需时间当电机转速从升至时，其负荷扭矩．电机总扭矩所选择电机额定扭矩为，大于计算电机总扭矩倍以上。向工作台运动速度为，对应电机转速，最大加速度为,则工作台速度从升至所需时间当电机转速从升至时，其负荷扭矩．电机总扭矩所选择电机额定扭矩为，大于计算电机总扭矩倍以上......”。

6、“.....机该电机需要对刀架旋转进行驱动，根据传动的载荷和扭矩要求，计算如下经计算的刀架的质量约为，在中仿真的刀架质心与刀架旋转驱动轴之间的距离为。则驱动电机的额定扭矩至少为又由于此电机需要保持定的扭矩，故选用步进电机，查阅资料得到能保持固定扭矩为的步进电机，型号为三相......”。

7、“.....外加轴向载荷，含导轨摩擦力，其中含切削力为．预紧力产生的摩擦扭矩式中滚珠丝杆副间的预紧力，．支承轴承产生的摩擦扭矩选择轴承，型号，查轴承样本可得摩擦力矩......”。

8、“.....电机选择从图中，雕刻机器人的整体运动总过需要五个电机实现，分别是横向丝杠驱动电机竖直丝杠驱动电机刀架旋转轴驱动电机刀具驱动轴电机，旋转台驱动电机......”。

9、“.....电机选择从图中，雕刻机器人的整体运动总过需要五个电机实现，分别是横向丝杠驱动电机竖直丝杠驱动电机刀架旋转轴驱动电机刀具驱动轴电机，旋转台驱动电机。横向丝杠驱动电机该电机需要对横向丝杠的转动进行驱动，根据传动的载荷和扭矩要求，计算如下条件选择伺服电机驱动，伺服电机选取松下系列型大惯量电机，其功率.,额定转矩......”。

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