三自由度圆柱坐标型工业机器人设计【CAD+说明书】

格式：RAR 上传：2022-06-25 12:53:04

《三自由度圆柱坐标型工业机器人设计【CAD+说明书】》修改意见稿

1、“.....使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生错误或故障时发出报警信号。检测系统作用是通过各种检测装置传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。图各部分关系图.工业机器人的设计分析设计要求综合运用所学知识......”。

2、“.....原始数据自动线上有，两条输送带之间距离为.，需设计工业机器人将零件从带送到带。零目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义工业机器人是种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。参考国外的定义......”。

3、“.....对工业机器人作如下定义工业机器人是种机体独立丝杠长度，所以滚珠丝杠转动惯量.•手臂转动惯量的折算工作台是移动部件，其移动质量折算到滚珠丝杠轴上的转动惯量可按下式进行计算见机电综合设计指导公式式中，为丝杠导程为工作台质量。所以系统等效转动惯量计算验算矩频特性步进电机最大静转矩是指电机的定位转矩，从机电综合设计指导表中查得......”。

4、“.....速度和加速度均由机构控制，定位精度高，可与主机严格同步控制性能较差，惯性大，步易精确定位控制性能好，可精确定位，但控制系统复杂可高速，气体压缩性大，阻力效果差，冲击较严重，精确定位较困难，低速步易控制油液压缩性小，压力流量均容易控制，可无级调速，反应灵敏......”。

5、“.....高速低速均能适用适用于抓取重量大和速度低的专用机械手可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用机械手中小型专用通用机械手都有中小型专用通用机械手都有，特别时重型机械手多用由上表可知步进电机应用于驱动工业机器人有着许步进电机的名义启动转矩与最大静转矩的关系为见机电综合设计指导公式查机电综合设计指导表得.。所以......”。

6、“.....步进电机所需空载启动力矩可按下式计算见机电综合设电机绪论机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程电子工程计算机工程自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。工业机器人的研究制造和应用水平......”。

7、“.....正受到许多国家的广泛重视。许多无可替代的优点，如控制性能好，可精确定位，体积较小可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用机械手等，下面就对步进电机的型号进行选取。初选电机为反应式步进电机，型号为。它的有关技术参数如下表表电机型号相数步距角电压最大静转矩••最高空载启动频率运行频率转子转动惯量•分配方式质量......”。

8、“.....在电机选用时必须加以考虑。由于传动系统的各传动部件并不都与电机轴同轴线，还存在各传动部件转动惯量向电机轴折算的问题。最后，要计算整个传动系统折算到电机轴上的总转动惯量，即传动系统等效转动惯量。三自由度圆柱坐标型工业机器人设计摘要得较大的输出力控制性能速度可高......”。

9、“.....定位精度高，可与主机严格同步控制性能较差，惯性大，步易精确定位控制性能好，可精确定位，但控制系统复杂可高速，气体压缩性大，阻力效果差，冲击较严重，精确定位较困难，低速步易控制油液压缩性小，压力流量均容易控制，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制应用范围适用于自由度少的专用机械手......”。