PLC接线图(A0).dwg
（CAD图纸）
翻译(12页).doc
机械手手臂联结座(A2).dwg
（CAD图纸）
零件图(共8张).dwg
（CAD图纸）
任务书(4页).doc
手爪(A2).dwg
（CAD图纸）
说明书(65页).doc
腰部结构图(A1).dwg
（CAD图纸）
液压系统图(A1).dwg
（CAD图纸）
摘要目录(5页).doc
整体装配图(A0).dwg
（CAD图纸）
.腰座要承受机器人全部的重量和载荷，因此，机器人的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。
.机器人的腰座是机器人的第个回转关节，它对机器人末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。
.腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器电动液压及气动及减速器。
驱动装置般都带有速度与位置传感器，以及制动器。
.腰部结构要便于安装调整。
腰部与机器人手臂的联结要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。
要设有调整机构，用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。
.为了减轻机器人运动部分的惯量，提高机器人的控制精度，般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。
设计具体采用方案腰座回转的驱动形式要么是电机通过减速机构来实现，要么是通过摆动液压缸或液压马达来实现，目前的趋势是用前者。
因为电动方式控制的精度能够很高，而且结构紧凑，不用设计另外的液压系统及其辅助元件。
考虑到腰座是机器人的第个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故采用电机驱动来实现腰部的回转运动。
般电机都不能直接驱动，考虑到转速以及扭矩的具体要求，采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。
因为齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动精度，故采用级齿轮传动，采用大的传动比大于，同时为了减小机械手的整体结构，齿轮采用高强度高硬度的材料，高精度加工制造，尽量减小因齿轮传动造成的误差。
腰座具体结构如图所示图腰座结构图.机械手手臂的结构设计机械手手臂的设计要求机器人手臂的作用，是在定的载荷和定的速度下，实现在机器人所要求的工作空间内的运动。
在进行机器人手臂设计时，要遵循下述原则.应尽可能使机器人手臂各关节轴相互平行相互垂直的轴应尽可能相交于点，这样可以使机器人运动学正逆运算简化，有利于机器人力所需空载压力，如该液压缸工作压力，查相关手册取.为进油工作腔有效面积启动时运动时的计算机械手水平方向上有两个导杆，内导杆和外导套之间的摩擦力为式中，为机械手和所操作工件的总重量，取为为摩擦系数，取.带入数据计算得的计算回油背压形成的阻力按下式计算式中，为回油背压，般为，取.为有杆腔活塞面积，考虑两边差动比为将各值带入上式有，分析液压缸各工作阶段受力情况，作用在活塞上的总机械载荷为。
.手爪执行液压缸工作压力计算手爪要能抓起工件必须满足式中，为所需夹持力安全系数，通常取.为动载系数，主要考虑惯性力的影响可按估算，为机械手在搬运工件过程的加速度为重力加速度方位系数，查表选取被抓持工件的重量带入数据，计算得理论驱动力的计算式中，为柱塞缸所需理论驱动力为夹紧力至回转支点的垂直距离为扇形齿轮分度圆半径为手指夹紧力齿轮传动机构的效率，此处选为.其他同上。
带入数据，计算得计算驱动力计算公式为机床上下料机械手设计摘要机床，上下，机械手，活塞杆液压缸双向对称双向工作的往复场合单活塞杆液压缸有效工作面积大双向不对称往返不对称的直线运动，差动连接可实现快进柱塞缸结构简单单向工作，靠重力或其它外力返回摆动缸单叶片式小于双叶片式小于小于的摆动小于的摆动齿轮马达结构简单价格便宜高转速低转矩的回转运动叶片马达体积小转动惯量小高速低转矩动作灵敏的回转运动摆线齿轮马达体积小输出转局大低速小功率大转矩的回转运动轴向柱塞马达运动平稳转矩大转速范围宽大转矩的回转运动径向柱塞马达转速低，结构复杂，输出转矩大低速大转矩回转运动本设计因为机械手的形式为圆柱坐标形式，具有个自由度，个转动，两个移动自由度。
同时考虑机械手的工作载荷和工作现场环境对机械手布局以及定位精度的具体要求以及计算机的控制的因素，腰部的回转用电机驱动实现，剩下的两个运动均为直线运动。
【OK稿】机床上下料机械手设计【CAD+说明书】
