缸缸壁.dwg
（CAD图纸）
夹紧缸.dwg
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夹紧缸缸臂.dwg
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夹紧缸缸盖.dwg
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夹紧缸缸盖2.dwg
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夹紧缸活塞杆.dwg
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蜡模制壳机械手--手臂部分设计论文.doc
评语.doc
任务书.doc
伸缩新缸缸盖.dwg
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伸缩新缸活塞.dwg
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伸缩新缸活塞杆.dwg
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手臂部分装配图.dwg
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手爪二.dwg
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手爪一.dwg
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新缸缸底.dwg
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新世纪，生产水平及科学技术的不断进步与发展带动了整个机械工业的快速发展。
现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。
然而在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。
单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。
同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。
显然下面介绍夹持式手爪结构。
图是其种杠杆滑槽式手爪结构，它通过活塞杆的销推动手爪使之张开，活塞向右移动使手爪闭合。
图也是种杠杆滑槽式手爪结构。
杠杆滑槽能不使工件在传递过程中松动或脱落．夹持范围要与工件相适应。
手爪的开闭角度手爪张开或闭合时的极限位置所摆动的角度应能适应夹紧较大的直径范围．夹持精度要高。
既要求工件在手爪内定位准确，又不夹坏工件的表面。
蜡模制壳机械手手臂部分设计摘要位置，通过电信号控制二位三通电磁阀接通工作油路，使起定位销作用的活塞杆动作，插入到装在中心齿轮上的带有斜楔槽的定位挡块中，使手臂精确定位。
此结构简单，动作灵活。
.机械手的液压传动系统图液压传动系统图机械手的动作顺序液压系统工况分析伸般需根据工件的形状选择相应的手爪结构如圆柱形工件应采用带形槽的手爪来定位对于工件表面光洁度要求较高的，应在手爪上镶铜夹布胶木或其它软质垫片等．夹持动作要迅速灵活．手部结构要简单紧凑刚性好自重轻易磨损处应该便于更换，在腕部或臂部上安装要方便，更换要迅速。
手部的结构手爪的类型大致分为下列三种．夹持．带视觉或触觉的手爪。
根据所设计课题的要求，该机械手是用于生产线上下料的，其抓取的工件是外圆件，所以可以不考虑吸附式手爪和带视觉或触觉的手爪。
所以重点在于夹持式手爪。
伸缩缸伸长至工件处加紧缸取件伸缩缸收缩至原位处定位缸电磁阀通电收缩回转缸回转度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度如此循环次后完成工艺过程回转缸转动度放置工件工作循环完毕。
上述动作均由电磁换向阀实现，用行程开关和时间继电器步进选线器等电器控制电磁铁线圈通断电，使电磁铁按程序动作，实现液压系统的自动控制。
第章机械手的各部分设计.手部设计机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和蜡模制壳机械手手臂部分设计摘要位置，通过电信号控制二位三通电磁阀接通工作油路，使起定位销作用的活塞杆动作，插入到装在中心齿轮上的带有斜楔槽的定位挡块中，使手臂精确定位。
此结构简单，动作灵活。
.机械手的液压传动系统图液压传动系统图机械手的动作顺序液压系统工况分析伸蜡模制壳机械手手臂部分设计摘要位置，通过电信号控制二位三通电磁阀接通工作油路，使起定位销作用的活塞杆动作，插入到装在中心齿轮上的带有斜楔槽的定位挡块中，使手臂精确定位。
此结构简单，动作灵活。
.机械手的液压传动系统图液压传动系统图机械手的动作顺序液压系统工况分析伸缩缸伸长至工件处加紧缸取件伸缩缸收缩至原位处定位缸电磁阀通电收缩回转缸回转度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度如此循环次后完成工艺过程回
【OK稿】蜡模制壳机械手手臂部分设计【CAD+说明书】
