05- 评语.doc
夹紧1零件总汇5张.dwg
（CAD图纸）
任务书.doc
伸缩缸缸壁.dwg
（CAD图纸）
伸缩新缸缸盖.dwg
（CAD图纸）
伸缩新缸活塞杆.dwg
（CAD图纸）
伸缩新缸活塞汇总2张.dwg
（CAD图纸）
手臂上部分.dwg
（CAD图纸）
手爪汇总2张.dwg
（CAD图纸）
新缸缸底.dwg
（CAD图纸）
正文.doc
而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。
同时，在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
.可以减少人力，便于有节奏的生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。
因此根据所设计课题的要求，该机械手是用于生产线上下料的，其抓取的工件是外圆件，所以可以不考虑吸附式手爪和带视觉或触觉的手爪。
所以重点在于夹持式手爪。
手部设计要求．手部应有足够的夹紧力。
除工件的重力外，还要能不使工件在传递过程中松动或脱落．夹持范围要与工件相适应。
手爪的开闭角度手爪张开或闭合时的极限位置所摆动的角度应能适应蜡模制壳机械手手臂部分设计摘要三通电磁阀接通工作油路，使起定位销作用的活塞杆动作，插入到装在中心齿轮上的带有斜楔槽的定位挡块中，使手臂精确定位。
此结构简单，动作灵活。
.机械手的液压传动系统图液压传动系统图机夹紧较大的直径范围．夹持精度要高。
既要求工件在手爪内定位准确，又不夹坏工件的表面。
般需根据工件的形状选择相应的手爪结构．吸附式手爪分为真空吸盘式和电磁吸盘式两种。
真空吸盘式又可分为真空泵式和气流负压式。
．带视觉或触觉的手爪。
机械手的动作顺序液压系统工况分析伸缩缸伸长至工件处加紧缸取件伸缩缸收缩至原位处定位缸电磁阀通电收缩回转缸回转度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度如此循环次后完成工艺过程回转缸转动度放置工件工作循环完毕。
上述动作均由电磁换向阀实现，用行程开关和时间继电器步进选线器等电器控制电磁铁线圈通断电，使电磁铁按程序动作，实现液压系统的自动控制。
蜡模制壳机械手手臂部分设计摘要三通电磁阀接通工作油路，使起定位销作用的活塞杆动作，插入到装在中心齿轮上的带有斜楔槽的定位挡块中，使手臂精确定位。
此结构简单，动作灵活。
.机械手的液压传动系统图液压传动系统图机蜡模制壳机械手手臂部分设计摘要三通电磁阀接通工作油路，使起定位销作用的活塞杆动作，插入到装在中心齿轮上的带有斜楔槽的定位挡块中，使手臂精确定位。
此结构简单，动作灵活。
.机械手的液压传动系统图液压传动系统图机械手的动作顺序液压系统工况分析伸缩缸伸长至工件处加紧缸取件伸缩缸收缩至原位处定位缸电磁阀通电收缩回转缸回转度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度如此循环次后完成工艺过程回转缸转动度放置工件工作循环完毕。
上述动作均由电磁换向阀实现，用行程开关和时间继电器步进选线器等电器控制电磁铁线圈通断电，使电磁铁按程序动作，实现液压系统的自动控制。
第章机械手的各部分设计.手部设计机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装置两部分。
【OK稿】蜡模制壳机械手手臂部分设计【CAD+说明书】
