PLC控制系统图.dwg
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焊接机器人工作示意.dwg
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机器人大臂部件图.dwg
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机器人底座部件图.dwg
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机器人总装图.dwg
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说明书（杜丽娟）1.doc
小臂及腕部部件图.dwg
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手腕能实现绕空间三个坐标轴的五自由度关节型焊接机械手设计摘要自由度，关节，焊接，机械手，设计，毕业设计，全套，图纸目录摘要前言第章焊接机械手的总体方案设计.概述.基本技术参数设计.焊接机器人的主要组成第章焊接机器人底座的设计.底座的工作方式.底座的电动机的选择.底座上谐波齿轮传动的设计.底座轴的设计.底座传动齿轮的设计.底座轴承的选择第章焊接机器人大臂的设计.大臂的工作方式.大臂电动机的选择.大臂上谐波齿轮传动的设计第章焊接机器人小臂的设计.小臂的工作方式的从动刚轮与小臂壳体相固联。
因此小臂壳体与刚轮起在轴承上转动。
这种伺服电机经谐波减速器减速后驱动的手臂关节结构紧凑，手臂的转角范围大。
电动机驱动的关节型机器人的小臂是用高强度铝合金材料制成的薄壁框形结构，其运动都是采用齿轮传动，传动刚性较大.小臂电动机的选择小臂电动机是驱动小臂做上下运动，选用型号，如下表型号步距角相数驱动电压相电流静转距•空载启动频率••空载运行频率•••转动惯量•相电感重量五自由度关节型焊接机械手设计摘要.大臂上谐波齿轮传动的设计谐波减速器在机器人中的应用由于谐波减速器装置具有传动比大承载能力强传动精度高传动平稳效率高，体积小，量轻等优点，已广泛用于工业机器人中。
此次设计中分别在，大臂上用了个谐波减速器。
目前工业机器人中常用的谐波减速器有三种型式。
此次设计选用的是带杯形柔轮的谐波传动如图所示，是由三个基本构件组成的，带凸缘的环型刚轮，杯形柔轮和由柔性轴承椭圆盘构成的波发生器，它通.小臂上谐波齿轮传动的设计谐波减速器在机器人中的应用由于谐波减速器装置具有传动比大承载能力强传动精度高传动平稳效率高，体积小，质量轻等优点，已广泛用于工业机器人中。
此次设计中在小臂上用了个谐波减速器。
目前工业机器人中常用的谐波减速器有三种型式。
此次设计选用的是带杯形柔轮的谐波传动如图所示，是由三个基本构件组成的，带凸缘的环型刚轮，杯形柔轮和由柔性轴承椭圆盘构成的波发生器，它通过端面牙嵌式联轴器与输出轴套相连。
第章焊接机器人小臂的设计.小臂的工作方式小臂采用电动机谐波减速器和关节轴线同轴的传动方式，结构简单，传动路线最短。
小臂上的谐波减速器也采用的是柔轮不动，刚轮动的方式谐波减速器的刚轮与机器成体的，这样就实现了步进电机驱动小臂作轴的旋转运动。
根据小臂的这种运动要求，以及小臂运动的转动惯量，我们选用标准的谐波减速器，其性能参数如下表所示规格产品型号模数减速比额定输入转速额定输出力矩•．其外形及安装尺寸如下表机型第章焊接机器人手腕的设计.机器人手腕的设计要求手腕是连接手臂和末端执行器的部件，其功能是在手臂和机座实现了末端执行器在作业空间的三个位置坐标自由度的基础上，再由手腕来实现末端执行器在作业空间的三个姿态方位坐标，即实现三个旋转自由度。
通过端面牙嵌式联轴器与输出轴套相连。
这种没有单独外壳的由三大基本构件形成个组合件的结构形式，使传动装置的结构更为简化和紧凑。
谐波减速器工作原理谐波齿轮传动的工作原理如图所示，若刚轮为固定件，波发生器为主动件，柔轮为从动件。
当将波发生器装入柔轮内孔时．由于波发生器两滚子外侧之间的距离略
五自由度关节型焊接机械手设计【CAD+说明书】
