1、“.....并能灵巧地躲避障碍物，能够快速，高翔地对服务机器人的出现主要有三大原因是劳动力成本上升二是人类想要摆脱枯燥乏味的体力劳动，如清洁，家务，照顾病人等三是人口的老龄化和社会福利制度的完善也为些服务机器人提供了钢钒的市场应用前景......”。

2、“.....环境及任务过程的机器人系统，其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性，因此服务机器人大多数是移动机器人。综上所述，整个机器人预计总质量参数计算车轮直径，速度.,取.由于摩擦系数，机械效率等随条件的变化不同，所以对电机的相关参数的计算只能是估算。设减速电机输出轮应具有的最高转速为设路面的平均摩擦系数.......”。

3、“.....由于路面的摩擦系数会产生变化及各种原因的影响，设可靠性系数.则有阻力转矩功率查表小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计摘要径几何中心不变的度自由转向。根据机器人完成指定任务要求,机器人必须具备转向灵活,转弯半径尽可能小,即转向过程中机器人本身几何中心偏移量尽可能小,因此选择三轮式作为机器人的行走机构......”。

4、“.....由左右轮进行差动转弯。进行两轮反向差动转向可以使机器人几何中心保表选取型号的电动机.减速器的参数设计发动机的转速车轮的转速减速系统的总传动比选用展开式二级减减速设置，各级传动比分别为高速级低速级电动机输出的功率，转矩及转速经过减速器之后各级数据如下表所示表功率转矩•转速传动比效率入出入出电动机轴......”。

5、“.....去.假设机器人的模型为圆柱形，离地间隙初步估计为根据壁厚,取.取，则.，取存储罐中存储的主要是些灰尘及纸屑，预估记能存储的杂物质量为轴类元件选取材料刚.清扫装置的基本原理.清扫装置的基本结构.清扫装置的配置第五章总结与期望.全文总结.论文创新之处.存在的不足与展望谢辞参考文献附录第章绪论......”。

6、“.....随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。保持不动,不会影响转弯后的运动轨迹,完全能达到设计要求。综合上述三个方案的比较以及清扫机器人的实际工作情况，采用的是方案的思想，将个驱动轮放在两侧，前后各有个万向轮......”。

7、“......最终方案经过反复论证，最终确定了如下的方案车体用铝合金车架手工制作采用节可充电式锂电池为直流电机供电采用直流电机采用专用芯片作为电机驱动芯片采用二个驱动轮两侧驱动，前后各置个万向轮第三章机械传动的设计.电动机的选择整体重量电动机选取型永磁直流电动机，由表......”。

8、“.....其最大质量不超过节可充电式锂电池为直流电机供电，由表.可知道，质量为.机器人的基本骨架都是用锌铝合金，其密度小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计摘要径几何中心不变的度自由转向。根据机器人完成指定任务要求,机器人必须具备转向灵活,转弯半径尽可能小,即转向过程中机器人本身几何中心偏移量尽可能小......”。

9、“.....在转弯的时候,由左右轮进行差动转弯。进行两轮反向差动转向可以使机器人几何中心保小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计摘要径几何中心不变的度自由转向。根据机器人完成指定任务要求,机器人必须具备转向灵活,转弯半径尽可能小,即转向过程中机器人本身几何中心偏移量尽可能小......”。