毕业设计说明书.doc
封皮.doc
机身结构图1A0.dwg
（CAD图纸）
开题报告.doc
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任务书.doc
手臂和腕部结构A0.dwg
（CAD图纸）
手臂零件图A1.dwg
（CAD图纸）
手部结构图A0.dwg
（CAD图纸）
液压系统原理图.A1dwg1.dwg
（CAD图纸）
摘要.doc
装配图A0.dwg
（CAD图纸）
经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约人力从经济上看，不定总是合算的。
然而，利用机械手或类似机械设备节省人力和实现生产合理化的要求，今后还会持续增长，只要技术方面和价格方面存在的问题得到解决，机械手的应用必将会飞跃发展。
上料机械手和卸料机械手相对，其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料，工件的自动搬运及上下料工作。
例如铝型材挤压成型机铝棒料的搬运及制系统硬件和软件设计技术，运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人，其中有多台喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。
但总的看来，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有定距离。
如可靠性低于国外产品，机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。
选键并校核强度转轴直径，由选键为转轴直径，由选键为键校核如下公式，接触面的高度取接方式静连接，轻微冲击，查得所以满足要求.臂部计算与分析臂部设计的基本要求手臂部件是机械手的主要执行部件。
它的作用是支承腕部和手部包括工作，并带动它们作空间转动。
自动上下料机械手毕业设计摘要手腕回转部分对手腕回转轴线的转动惯量手腕回转过程的角加速启动过程所转过的角度度手腕回转所需要的驱动力矩应当等于上述三项之和。
.因为手腕回转部分的转动惯量不是很大，手腕起动过程所产生的转动力矩也不大，为了简化计算，可以将计算，适当放大，而省略掉，这时设手指，手指驱动油缸及回转油缸转动件为个等效圆柱体直径，则.。
摩擦阻力矩.设起动过程所转过的角度臂部运动的目的把手部送到空间范围内的任意点。
因此，臂部具有两个自由度才能满足基本要求即手臂，左右回转和俯仰运动。
手臂的各种运动由油缸驱动和各种传动机构来实现，从背部的受力情况分析，它在工作中既直接承受腕部，手部和工件的静动载荷，而且自身运动又较多，故受力复杂。
因而，它的结构，工作范围，灵活性以及抓重大小和定位精度等都直接影响机械手的工作性能。
.设，•则摆动所需的驱动力矩.•确定转轴的最小直径抗拒剖面摸量所需驱动力矩长度，还应注意根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸臂部和机身既受弯曲而且不仅是个方向的弯曲也受扭转，应选用抗弯和抗扭刚度较高的截面形状。
所以机械手常用工字钢或槽钢作为支撑板，这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的自重，而且空心的内部还可自动上下料机械手毕业设计摘要自动，上下，机械手，毕业设计，全套，图纸第章绪论.工业机械手概况工业机械手是人类创造的种机器，更是人类创造的项伟大奇迹，其研究开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从年代七五科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过七五，八五科技攻关，目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，控度，等速转动角速度计算求查型钢表有代入•确定转轴的最小尺寸，抗扭剖面模量，查得取转轴直径。
.回转油缸所产生的驱动力矩计算回转油缸所产生的驱动力矩必须大于总的阻力矩，机械手的手腕回转运动所采用的单叶片回转油缸，定片与缸体固连，动片与转轴固连，当，口分别进出油时，动片带动转轴回转达到手腕回转目的。
.式中手腕回转总的阻力矩•回转油缸的工作压力缸体内径半径输出轴半径动片宽度注可按外形要求或安装空间大小，先设定中两个取，又因为，则，去顶回转油缸工作压力.由于系统工作压力远远大于此压力，因此回转油缸的工作压力足
自动上下料机械手毕业设计【CAD+说明书】
