A0-机械手装配图.dwg
（CAD图纸）
A0-箱体装配图.dwg
（CAD图纸）
A1-六栓槽轴.dwg
（CAD图纸）
A2-连杆.dwg
（CAD图纸）
A2-凸轮轴.dwg
（CAD图纸）
A3-换刀臂.dwg
（CAD图纸）
A4-弹簧座.dwg
（CAD图纸）
A4-刀臂座下盖.dwg
（CAD图纸）
A4-刀爪.dwg
（CAD图纸）
A4-顶柱1.dwg
（CAD图纸）
A4-顶柱2.dwg
（CAD图纸）
A4-胀缩环压环.dwg
（CAD图纸）
DaoBiZhouXiaGai.prt
DaoZhua.prt
DingZhu1.prt
DingZhu2.prt
HuanDaoBi.prt
LuoShuan(M4X10).prt
LuoShuan(M6X10).prt
LuoShuan(M6X20).prt
LuoShuan(M6X45).prt
TanHuang.prt
TanHuangZuo.prt
ZhangTaoYaHuan.prt
ZhuangPei.prt
换刀机械手设计.doc
换刀机械手设计开题报告.doc
自动换刀装置的总体装配图.dwg
（CAD图纸）
但第五代数控系统以及以前各代都是种专用封闭的系统，而第六代开放式数控系统将代表着数控系统的未来发展方向，将在现代制造业中发挥越来越重要的作用。
.数控加工中心的基本功能带有自动换刀刀具交换装置的数控机床称为加工中心。
它通过刀具的自动交换，可以次装夹完成多道工序的加工，实现了工序的集中和工艺的复合，从而缩短了辅助加工时间，提高了机床的效率，减少了零件安装定位次数，提高了加工精度。
加工中心是目前数控机床中产量最大应用最广的数控机床。
带有刀具自动交换装置能次集中完成多种工序加工的数控加工设备。
数控机床实现了中小批量加工自动化，改善了劳动条件。
此外，它还具有生产率，泄漏影响小维修方便，液体对温度变化敏感，油液泄漏易着火应用范围适用于自由度少的专用机械手，高速低速均能适用适用于抓取重量大和速度低的专用机械手可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用机械手中小型专用通用机械手都有中小型专用通用机械手都有，特别时重型机械手多用成本结构简单，成本低，般工厂可以自己制造成本低成本较高结构简单，能源方便，成本低液压元件成本较高，油路也较复杂表考虑到精度和结构的要求，我选择了伺服电机作为驱动。
二电控系统的选择机械手的电控系统有多种类型，除专用机械手外，大多数要专门进行电控系统的特点工作速度可以提高而且与主机同步工作而不产生误动作。
通过以上论述和比较，选用液压缓冲器和油缸端部缓冲的方式，定位选用机械挡块定位。
.机械手类型确定根据以上的介绍，通过比较我确定选用电动机械手。
这样选择的原因主要是根据自动换刀机械手设计摘要机械联动机械手的加速或调节系统采用凸轮连杆机构，控制系统采凸轮曲线和连杆机构。
定位系统采用凸轮基圆及凸轮顶点连杆极限位置。
.开关型机械手的速度及位置控制用电气开关换向阀节流阀和机械挡块等来控制的机械手称为开关型机械手。
液压机械手的速度控制开关型液压机械手般采用截流减速度和成本的原因。
由于是个单独的部件大量生产，成本是非常主要的原因，气动和液压机械手的制造精度要求非常高，成本也就高，而电动机械手作为发展得最为完善的机械手，在精度满足需要的同时，成本是最低的，所以选择了电动机械手。
.驱动系统和电控系统的选择驱动系统直流电机步进或伺服电机输出力矩输出力矩较大输出力可较大输出力矩较小气体压力小，输出力矩小，如需输出力矩较大，结构尺寸过大液体压力高，可以获得较大的输出力控制性能速度可高，速度和加速度均由机构控制，定位精度高，可与主机严格同步控制性能较差，惯性大，步易精确定位控制性能好，可精确定位，但控制系统复杂可高速，气体压缩性大，阻力效果差，冲击较严重，精确定位较困难，低速步易控制油液压缩性小，压力流量均容易控制，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制体积当自由度多时，机构复杂，体积液较大要油减速装置，体积较大体积较小体积较大在输出力相同的条件下体积小维修使用维修使用方便维修使用方便维修使用较复杂维修简单，能在高温，粉尘等恶劣环境种使用速方法，少数采用蓄能器或溢流阀减速方法，也可以几种方法起采用。
二气动机械手的速度控制气动机械手有很多优点，但气动的压缩性大，阻尼效果差。
符合大的气动机械手采用液压缓冲回路。
般采用的装置是气动液阻装置。
三开关型机械手的定位系统定位系统与速度控制系统有密切的关系，但他们都有其独立性，例如，节流减速后既可以发出指令关闭油路定位，也可以压在挡块上而定位。
电气开关定位电动机械手般采用电磁制动器定位。
当机械手运动到定位点时，行程开关发出信息给电控系统，激励电磁制动器而定位。
特点结构简单，工作可靠，自动换刀机械手设计摘要机械联动机械手的加速或调节系统采用凸轮连杆机构，控制系统采凸轮曲线和连杆机构。
【OK稿】自动换刀机械手设计【CAD+说明书】
