【OK稿】自动机器人组装机构设计【CAD+说明书】

球坐标机器人和圆柱坐标机器人占地面积小，工作空间较大，在空间中的定位也比较直观，但是它们的移动关节不容易防护，极坐标型机器人也存在移动关节不易防护的问题，它们多用于些特殊的作业环境。

型机器人的主要特点是结构轻便，响应快，最适用于在垂直方向完成零件的装配作业。

关节型机器人操作臂的优点是结构紧凑，占地面积小，动作灵活，在作业空间内手臂的干涉最小，工作空间大缺点论.本课题的提出和研究意义.机器人的基本结构及其分类.本论文主要研究内容.自动组装作业用机器人总体方案设计.机器人的任务要求和结构设计.传动系统设计.驱动系统性能分析与方案设计.控制系统方案设计.传动系统设计.滚珠丝杠副的特点.设计条件.导向精度与轴向间隙的确定.丝杠轴的确定.螺母的确定.定位精度的确定.回转扭矩的确定.导轨的受力分析.使用条件.滑块作用载荷.导轨的刚性设计.预压的选定.考虑预压载荷的寿命结论致谢绪论.本课题的提出和研究意义在组装体系中，以前的人工操作已经不能满足现代企业高精度高效率低成本生产方式的要求。

随着相关学科的发展及各种先进技术的应用，组装机器人的研究与开发越来越受到广泛的重视，组装机器人已经成为先进制造业不可缺少的自动化装备，研究开发的组装用机器人得到了广泛的应用，利用组装用机器人进行工作可以实现典型的组装动作，如抓取，插入和拧紧等动作。

个机器人系统般由操作机机械本体驱动单元控制器.，.“”，致谢通过本次毕业设计，我掌握了机械设计的方法和各方面的要求，同时，熟练掌握了制图软件，对以前所学习的机械专业课程得到了很好的巩固。

本课题设计的所有工作，从课题的选择构思整体结构的分析和研究，到论文的写作等阶段都是在李志红老师和李锦泽老师的悉心指导下完成的。

两位老师对工作认真负责，在我做毕业设计的每个阶段，从课题选择到查阅资料，设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，装配草图等整个过程中都给予了我很自动机器人组装机构设计摘要左行减速时右行加速时右行减速时考虑预压时的作用载荷等速时左加速时左减速时右加速时右减速时平均荷重寿命计算寿命为.安全系数滑块的最大载荷为根据以上验算，导轨满足使用要求。

结论本文在参考近几年机器人领域取得重大成果的基础上，结合“螺钉自动上料”和“螺钉拧紧机器人”这个课题，对自动装配螺钉机器人进行了机电体化结构设计同时，对传动方式和控制系统进行了研究和分析，本论文的研究主要取得了以下成果.对自动组装螺钉机器人采用机械电子学思想进行了总体设计。

立足于机电体化的观点，对机器人的机械结构形式驱动装置传动方式等各组成部分进行了较为全面的分析，最后得出自动组装螺钉机器人的总体方案，提出用步进电机驱动，用滚珠丝杠和导轨传动力和扭矩。

的建议和指导。

我的设计较为复杂烦琐，但是老师仍然细心地纠正图纸中的错误。

她们严谨的治学态度渊博的学术知识诲人不倦的敬业精神以及宽容的待人风范使我获益颇多。

感谢我的指导师，她们的严谨细致丝不苟的作风直是我工作学习中的榜样她们循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪。

通过四年的专业学习，我对机械各方面的知识进行了系统的学习，更加热爱这个专业，在这里，感谢所有指导和帮助我的老师。

河北科技师范学院本科毕业设计任务书自动机器人组装机构设计院系部名称机电工程学院专业名称机械设计制造及其自动化学生姓名宋宗南学生学号，蔡自新.机器人原理及其应用.中南工业出版社李绣峰，刘桂雄，李玩雪，谢存禧.机器人装配