大臂(A2).dwg
（CAD图纸）
底座(A1).dwg
（CAD图纸）
底座(A4).dwg
（CAD图纸）
法兰盘(A4).dwg
（CAD图纸）
机械手部装配(AO).dwg
（CAD图纸）
机械手手部支座(A4).dwg
（CAD图纸）
说明书(34页).doc
小臂(A2).dwg
（CAD图纸）
摘要目录(4页).doc
总装配图(A0).dwg
（CAD图纸）
机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的些障碍物等这样些特点，成为机器人中使用最多的种结构形式，世界些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。
要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。
这些系统的性能就决定了机器人的性能。
般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图所示。
图机器人的般组成对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置视觉装置和语言识别装置等。
类型的电机，必须分别采用适当的制动电路。
本文中，该机器人实验平台未安装机械制动器，因此机器人的肩关节和轴关节在停止转动的时候运料四自由度的工业机器人设计摘要运料四，自由度，工业，机器人，毕业设计，全套，图纸在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在定程度上反映了齿形带传动是同步带的种，用来传递平行轴间的运动或将回转运动转换成直线运动，在本文中主要用于腰关节肩关节和肘关节的传动。
齿形带传动原理如图.所示。
齿轮带的传动比计算公式为齿轮带的平均速度为图.齿形带传动.制动器制动器及其作用制动器是将机械运动部分的能量变为热能释放，从而使运动的机械速度降低或者停止的装置，它大致可分为机械制动器和电气制动起两类。
运料四自由度的工业机器人设计摘要本液压元件成本较高成本低成本高维修及使用方便，但油液对环境温度有定要求方便较复杂机器人驱动系统各有其优缺点，通常对机器人的驱动系统的要求有．驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高．反应速度要快，即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大，能够进行频繁地起制动，正反转切换．驱动尽可能灵活，位移偏差和速度偏差要小．安全可靠．操作和维护方便．对环境无污染，噪声要小．经济上合理，尤其要尽量减少占地面积。
基于上述驱动系统的特点和机器人驱动系统的设计要求，在机器人机构中，学要使用制动器的情况如下特殊情况下的瞬间停止和需要采取安全措施停电时，防止运动部分下滑而破坏其他装置。
机械制动器机械制动器有螺旋式自动加载制动器盘式制动器闸瓦式制动器和电磁制动器等几种。
其中最典型的是电磁制动器。
又因为这种制动器常用于安全制动场合，所以也称为安全制动器。
电气制动器电动机是将电能转换为机械能的装置，反之，他也具有将旋转机械能转换为电能的发电功能。
换言之，伺服电机是种能量转换装置，可将电能转换为机械能，同时也能通过其反过程来达到制动的目的。
但对于直流电机同步电机和感应电机等各种不同，本文选用直流伺服电机驱动的方式对机器人进行驱动。
表.为选定的各个关节电机型号及其相关参数。
表.机器人驱动电机参数电机参数腰关节肩关节肘关节腕关节手爪型号额定电压额定转矩.•.•.•.•.•最大转矩.•.•.•额定转速最高转速转子惯量.•.•.•.传动方式由于般的电机驱动系统输出的力矩较小，需要通过传动机构来增加力矩，提高带负载能力。
对机器人的传动机构的般要求有结构紧凑，即具有相同的传动功率和传动比时体积最小，重量最轻传动刚度大，即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的扭矩时角度变形要小，这样可以提高整机的固有运料四自由度的工业机器人设计摘要本液压元件成本较高成本低成本高维修及使用方便，但油液对环境温度有定要求方便较复杂机器人驱动系统各有其优缺点，通常对机器人的驱动系统的要求有．驱动系
运料四自由度的工业机器人设计【CAD+说明书】
