【OK稿】通用液压机械手的设计【CAD+说明书】

格式：RAR 上传：2022-06-25 12:53:49

《【OK稿】通用液压机械手的设计【CAD+说明书】》修改意见稿

1、“.....并配有计算机。根据仿生学的理论，用计算机充当其大脑，使它进行思考和记忆。用听筒和声敏元件作为耳朵能听，用扬声器作为嘴能说话进行应答，用热电偶和电阻应变仪作为触觉和感触。用滚轮或者双足式机构脚来实现自动移位。这样的智能机械手可以由人的特殊语言对其下达命令，布置任务，球坐标式机械手.关节式机械手第章手部结构设计.设计的原始参数......”。

2、“.....手腕的自由度.手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕回转油缸的驱动力矩计算手腕回转缸的尺寸及其校核第章手臂工作油缸的设计与计算.手臂伸缩油缸的设计与校核尺寸校核导向装置平衡装置.手臂升降油缸的设计与校核尺寸设计尺寸校核......”。

3、“.....油缸的密封活塞式油缸的泄漏与密封回转油缸，我们选用的是回转油缸，它的结构紧凑，并且要求严格的密封。.手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩......”。

4、“.....图所示为手腕受力的示意图。.工件.手部.手腕图手碗回转时受力状态图手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算式中驱动手腕转动的驱动力矩，惯性力矩，参与转动的零部件的重量包括工件手部手腕回转缸的动通用液压机械手的设计摘要动力计算本课题液压机械手的手部结构如图所示......”。

5、“.....可得握力计算公式式中为夹持工件的握力，为工件重量要求抓取重量为为手指夹角的,角度,形手指的角度为摩擦系数取代入式中．根据手部结构的示意图，其驱动力为式中为理论驱动力，为夹持物体中心到销轴的中心距，销轴到小齿轮的中心距代入式中．实际驱动力式中为实际驱动力,为工作效率因为传动机构为齿轮齿条传动，故取为安全系数通常取......”。

6、“.....则所以夹持工件时所需夹紧液压缸的驱动力为。对转动轴线所产生的偏重力矩，手腕回转缸的动片与定片缸径端盖等处密封装置的摩擦阻力矩，下面以图所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算手腕加速运动时所产生的惯性力矩若手腕起动过程按等加速运动，则式中参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量，工件对手腕转动轴线的转动惯量，......”。

7、“.....弧度起动过程所用的时间，若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为式中工件对过重心轴线的转动惯量，工件的重量，工件的重心到转动轴线的偏心距,手腕转动时的角速度，弧度起动过程所需的时间，起动过程所转过的角度，弧度手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏，式中手腕转动件的重量，手腕转动件的重心个自由度......”。

8、“.....加工工艺要求，工件放置方位和定位精度等许多因素有关，般手腕没有回转运动或再增个上下摆动即可满足工作的要求，也有的专用机械手没有手腕的运动，若有特殊要求的可增加手腕左右摆动或沿轴方向的横向移动。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转手臂伸缩腕部转动和腕部摆动等个自由度驱动方式为液压驱动......”。

9、“.....液压驱动的优点是压力高体积小，出力大，动作平缓，并能在中间位置停止。本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。关键词机械手圆柱坐标液压驱动.机械手的发展现状及应用发展现状应用第章方案的确定.直角坐标型机械手.圆柱坐标式机械手手指夹紧工件时......”。