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[定稿]5自由度焊接机器人设计开题报告.doc
[定稿]5自由度焊接机器人设计说明书.doc
CAD-5.12A2大齿轮.dwg
（CAD图纸）
CAD-A2 小齿轮.dwg
（CAD图纸）
CAD-大臂A0.dwg
（CAD图纸）
CAD-调整杆.dwg
（CAD图纸）
CAD-腰部完整A0.dwg
（CAD图纸）
CAD-总装配图A1.dwg
（CAD图纸）
随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。
可以说年代以来的技术引进和生产设备工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。
由于我国基础设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣，工程机械行业也成为较早引用焊接机器人的行业之。
近年来由于我国经济的高速发展，能源的大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，焊接机器人逐渐崭露头角。
铁路机车行业由于我国货运客运城市地铁等需求量的不断增加，以及列车提速的需求，机器人的需求直处于稳步增长态势。
据年统计，全国共有各类焊接机器人台，汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机器人占全部焊接机器人的。
在汽车行业。
为产品代号，机型，表示减速比。
其参数为输入功率.输入转速输出转矩输出转速轴的计算轴材料选择轴的材料选用钢，调质处理，。
轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距的角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速的目的。
波发生器的连续转动，迫使柔轮上的点不断的改变位置，这时在柔轮的节圆的任点，随着波发生器角位移的过程，形成个上下左右相对称的和谐波，故称之为“谐波”。
二自由度焊接机器人设计摘要的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。
这是啮合区，般有左右的齿处在啮合状态椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出。
点．承载能力高谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数重叠系数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
．传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达谐波减速器在国内于六七十年代才开始研制，到目前已有不少厂家专门生产，并形成系列化。
广泛应用于电子航天航空机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。
三减速器的选择根据电动机的参数，有机械设计手册表查表选出谐波减速器型号为波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入啮合啮出脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。
这种现象称之错齿运动，正是这错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。
对于双波发生器的谐波齿轮传动，当波发生器顺时针转动周时，柔轮齿与刚轮齿就由原来的啮入状态而成啮合状态，而原来脱开状态就成为啮入状态。
同样道理，啮出变为脱开，啮合变为啮出，这样柔轮相对刚轮转动角位移了齿同理，波发生器再转动周时，重复上述过程，这时柔轮位移个齿距。
自由度焊接机器人设计摘要的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。
这是啮合区，般有左右的齿处在啮合状态椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出。
自由度焊接机器人设计摘要的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。
这是啮合区，般有左右的齿处在啮合状态椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出。
波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入啮合啮出脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。
【毕设全套】5自由度焊接机器人设计【完整图纸】
