【毕设全套】基于PLC逻辑顺序控制的平衡臂机械手液压系统设计【完整图纸】

我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。

但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约台，约占全球己安装台数的万分之四。

以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“位客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而目质量可靠性不稳定。

因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。

我国的智能机器人和特种机器人在““计划的支持下，也取得了不少成果。

其中最为突出的是水下机器人技术居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人本次设计我们没将伸缩油缸和回转油缸放置在同个立柱中，因为如果这样放置，个是装配时十分不方便，二个是在机械手夹持工件进行回转时，回转中心将更加远离回转油缸的中心，那样对支撑轴的扭矩将增大，且对立柱的弯曲应力更大，机械手的寿命将缩短。

所以，我们设计的是将伸缩油缸和液压站用支撑板固定在远离工件的立柱的另侧，这样，当机械手回转时，回转中心将比较靠近回转油缸的回转中心，这样，即减少了支撑轴的弯曲应力，又可以使的机械手在装配和设置油管路线时更加方便。

横向扩展下，本人联想到深圳沙田气动机械手负荷大得多。

目前，液压机械好艘搬运重量即抓重已达公斤，而气动机械手般搬运重量小于公斤。

.液压传动滞后现象小，反应较灵敏，传动平稳与空气相比，油液的压缩性极小，所以传动的滞后现象小，传动平稳。

气压传动虽易于得到较高速度如米秒以上，但空气粘性比油低传动中冲击较大，不利于精确定位。

.输出力和运动速度控制较容易输出力和运动速度基于逻辑顺序控制的平衡臂机械手液压系统设计摘要还要求传动平稳，所以我们决定采用液压驱动的方式。

.液压机械手液压系统的工作原理此机械手的液压传动是以有压力的油液作为传递动力的工作介质。

电动机带动油泵输出压力油，是将电动机供给的机械能转换成油液的压力能。

压力油经过管道及些控制调节装置等进入油缸，推动活塞杆运动，从而使手臂作伸缩升降等运动，将油液的压力能又转化成机械能。

定的油缸结构尺寸下，主要决定于油液的压力和流量，通过调节相应的压力和流量控制阀，能比较方便地控制输出功率。

．可达到较高的定位精度目前般液压机械手，在速度低于毫米秒抓重较轻时，采用适宜的缓冲措施和定位方式，定位精度可达到.毫米。

若采用电液伺服系统控制，不仅定位精度高，而且可连续任意定位，适用于高速重负荷的通用机械手。

但是，液该电控系统的步进控制环节采用步进选线器，其步进动作是在每步动作完成后，使行程开关的触点闭合或依据每步动作的预设停留时间，使时间继电器动作而发信，使步进器顺序“跳步”控制电磁阀的电磁铁线圈断通电，使电磁铁按程序动作实现液压系统的自动控制。

.平衡臂机械手总体布局方案的确定图八上图所看到的方案是本人了解了各种资料和参考了机械实物所设计的初步方案。

平衡臂机械手工作时要个稳定的基础且不需移动，所以该地基设计为嵌入水泥地里，这样的平衡性和稳定性好。

手臂在运动时所能克服的摩擦阻力大小，以及夹持式手部夹紧工件时所需保持的握力大小，均与油液的压力和活塞的有效工作面积有关。

手臂做各种运动的速度决定于流入密封油缸中的油掖的容积的多少。