诚信承诺书1.doc
除冰手掌开合装置.dwg
（CAD图纸）
大臂.dwg
（CAD图纸）
弹簧杆.dwg
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封面.doc
固定制动片.dwg
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减速器.dwg
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轮支撑.dwg
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平行杆.dwg
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驱动轮.dwg
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文献综述.doc
小臂.dwg
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异形刹车片.dwg
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轴.dwg
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装配图 除冰机器人机械手.dwg
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它包括主机，所述主机上连接柔性推动臂悬挂导向臂，在柔性推动臂的前端连接颗开合点击动力组，悬挂导向臂的前端连接开合除冰工作头，所述可开合除冰工作头的前端可弧线摆动的连接只少两个正向除冰转到组。
如图所示。
可跨跃障碍多分裂机器人图爬行装置该机器人包括导线爬行装置，用于所述高压输电线路爬行旋转除冰装置，安装于所在随着电磁技术的发展，又研制出了基于机械振动与撞击原理的电磁力技术和电脉冲技术是为飞行器除冰。
但是，由于电磁力或电脉冲可以使导线产生强烈而又在控制范围内的振动，所以二者也是架空线路易接受的除冰方法之。
最后这种电磁脉冲技术效率高而且方便，这种方法将是输电线路除冰最易接受的方法。
美国堪萨斯州的州立大学也提出了电脉冲法除冰，即利用电容器组向线圈放电，由线圈产生强磁场，在置于线圈附近的导电板即目标物上产生个幅值高持续时间短的机械力，使冰破裂而脱落，但在线路融冰研究方面因技术不成熟和下的载荷分布状况，去小值，则升到顶端时，两相互绞合的支架间的间距越大，而此时升降台的载荷为均布载荷，有材料力学理论可知，此时两支架中点出所受到的弯曲应力为最大，可能会发生弯曲破坏，根据材料力学中提高梁的弯曲强度的措施知，合理安排梁的受力情况，可以降低值，从而改善提高其承载能力。
分析上述时梁的受力情况和载荷分布情况，可以选择第二种情况。
.电机的选择升降步进电机除冰机器人升降用步进电机来驱动，通过丝杆传动来实现升降。
初选步进电机由前计算丝杆导程为，本设计升降速度选定为，高压电线除冰机器人机构设计摘要的作用使支架运动，与液压缸相连，从而液压缸也开始运动，通过系列的相互运动和作用，使上顶板上升，当上升到指定高度时，液压缸停止运动，载荷便达到指定高度。
升降平台零件设计根据升降台的工艺参数和他的基本运动机理来确定支架的长度和截面形状。
之间的距离和液压缸的工作行程。
设，则支架的长度可以确定为，即支架和地板垂直时的高度应大于，这样才能保证其最大升降高度达到，其运动过程以丝杆转速回转转矩式中升降相对丝杆的回转力矩升降相对丝杆的摩擦阻力矩升降在停止制动过程中相对与丝杆的惯性力矩其中式中升降启动或制动过程中角速度的变化量，也就是工作的角速度升降启动或制动的时间本设计取为升降时各部件对回转轴线的转动惯量，其中式中丝杆对其转动轴的转动惯量，其中式中丝杆的公称直径由前计算得丝杆的长度本设计取为.代入得升降电机与丝杆间的联轴器的转动惯量步进电机转子的转动惯量代入得把以上代入得其中式中电机自重约为丝杆螺母副与丝据几何关系可得到.升降台完全升起时，有几何关系可得到联合上述方程求得即液压缸活塞杆与杆绞合点与杆中心距为活塞行程为.。
.设计摘要小时的时间。
在以后由于科技的发展和进步。
加拿大的魁北克水电局则发明了种电缆除冰装置。
该装置包括对导线，导线连接到电缆上，并沿电缆呈螺旋形缠绕，导线的端连接到个能在导线内产生电磁脉冲的脉冲发生装置上，另端连接在起构成封闭电路，依靠导线中电磁脉冲的通路，在导线之间产生推斥力，该推斥力振动导线，使导线上的覆冰振碎脱落，由于要求外加振动源及振动会促使线缆疲劳，因而难以在工程实际中应用。
程中任意两个位置的示意图表示如下图运动过程示意图设支架和都在其中点处绞合，液压缸顶端与支架绞合点距离中点为，根据其水平位置的几何位置关系可得。
下面根据几何关系求解上述最佳组合值初步分析值范围为，取值偏小，则上顶板点承力过大，还会使支架的长度过长，造成受力情况不均匀。
值偏小，则会使液压缸的行程偏大，并且会造成整个机构受力情况不均匀。
【毕设全套】高压电线除冰机器人机构设计【完整图纸】
