全自动十二轴绕线机绕线主要是通过圆周运动实现，可以实现圆周运动的机构有很多，本方案选择齿轮齿条传动作为绕线机构。齿轮齿条传动将旋转运动变为直线运动，它的传动功率大，速度范围广，效率高，工作可靠，寿命长，结构紧凑，能保证恒定传动比。但是，这样的机构可以反向驱动，也就是齿条做直线运动来带动齿轮旋转，适合大距离的传动，如机床导轨底下带动拖板箱移动的就是齿轮齿条传动，齿轮齿条机构需要外加锁紧装置，因为齿轮齿条机构不能自锁。而且它的制造及其安装精度要求高，成本高，不适于两轴中心距过大的传动及振动冲击较大的场合。在本设计方案中，齿条的上下面均有轮齿，分别于两个齿轮啮合，其中上面的齿轮负责绕线工作，而下面的齿轮则负责进给，下面的齿轮通过螺旋传动横向进给，进而带动上面的绕线齿轮在绕线的同时有横向位移。在绕线之前，将引线抓过来与导线握在起，随后，将整个绕线装置通过两边的对称把手挂在高压线上面，然后开始绕线，绕线完成后，取下整个装置。本设计存在的主要缺点之就是，齿条的尺寸要求很大，因为即使齿轮只转动圈，齿条的长度就是它的周长，该绕线机构中，绕线齿轮的周长大约为半米，这就意味着齿条的长度必须是半米的整数倍，而这条件完全违背尼龙年在美国被成功的合成，是世界上出现的第种合成纤维。尼龙的出现使纺织品的面貌焕然新，它的合成是合成纤维工业的重大突破，同时也是高分子化学的个重要里程碑。现在使用较广泛的尼龙材料类型之就是尼龙，它是在常压下，将熔融的原料已内酰胺单体用碱性的物质作催化剂，与活化剂等助剂起制成待聚单体，直接注入预热到定温度的模具中，使物料在模具内很快地进的范围内，电机的重量体积以及效率和成本都可以得到有效的改善。但是永磁电机中的永磁材料的磁场是恒定的，永磁直流电机是以微型和小容量为主。图.直动电机.本章小结本章是参数的确定和电机的选择，参数确定首先是根据实际情况，比如高压线直径，来估算出大致需要多大尺寸的齿轮，然后在初选参数，进行计算，强度校核，进而确定具体的参数，然后再对其他参数进行计算，所有数据校核并确定后，选择合适的电动。高空作业机器人设计摘要转速应该大于等于。根据本设计对电机的特殊要求，在微型蜗轮蜗杆减速直流电机中进行选择，由前面所求转速，选择型电动机，该电机的空载转速为，额定转速为，额定扭矩为，换算为，电源为,外形尺寸不含轴是，重量仅为。握持机构电机的选择握持机构采用四杆机构，通过根杆的进给运动，是抓手部分产生定角度，当角度达到定程度时，便能够将将高压线扣住。而四杆机构等的参数确定，则要根据实际运动轨迹等因素，这些都是根据具体情况而定，没有特别标准的参照和理论依据，主要是根据设计需求而定，灵活性比较大。在电动机的选择上，本设计较多采用了直动电动机，这是出于对结构简便和节省原材料重量的考虑。第章绕线机构设计.图.从动齿轮本设计要求重量轻，因此，为了减轻重量，要使用轻质材料，如塑料尼龙等，现选择尼龙材料。尼龙，英文名称简称，是分子主链上含有重复酰胺基团的热塑性树脂总称。包括脂肪族，脂肪芳香族和芳香族。其中，脂肪族品种多，产量大，应用广泛，其命名由合成单体具体的碳原子数而定。二本部分结构功能的实现主要是通过驱动杆产生的位移，其位移量很小，所选择的电动机为系列推杆，推杆的空载速度为,带载后也完全可以完成本结构的要求。该产品广泛应用于电站矿山港口冶金轻工等系统中，也适合于具有相同工作环境和使用要求的其它行业中，并具有满足系统要求的程控集控和就地控制的能力。安装电动推杆时，应考虑现场手动操作调试及维护方便的空间，也必须考虑推杆自身的运动空间。其安装尺寸参见各规格推杆安装尺寸图表。电动推杆安装完毕后应对以下部分进行调整检查后，方能通电试运行电气线路是否符合电气原理图的要求，电源电压及相序是否正确检查各紧固件是否牢固可靠转动手柄轴