1、气压传动表查得汽缸重量的计算其中为汽缸外径，为汽缸内径，为汽缸长度，取，为汽缸材料密度取第章小臂的设计臂部是抓料机的主要执行部件，其作用是支撑手部和腕部，主要用来改变工件的位置。抓料机小臂及抓爪部分设计摘要种使用，泄漏影响小维修方便，液体对温度变化敏感，油液泄漏。

2、，轨迹或其他要求，实现抓取搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的，材料为号钢。受力如下图验算所以合适.轴承的选择因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选抓料机小臂及抓爪部分设计摘要高，并且。

3、直径取压元件成本较高，油路也较复杂气压缸内径的计算按液压传动与气压传动公式为汽缸的内径，为工作压力,为负载率，负载率与汽缸工作压力有关，取，查液压传动与气压传动表由于汽缸垂直安装，所以取.。般，此选.按压传动与气压传动表圆整取.般，此选.汽缸壁厚的计算按液压传动。

4、现在国内的抓料机已经从最初的研究转向发展，向更高的产品质量和设计水平迈进。国内已经开展了抓料机自动控制方面的引进和开发工作，已能生产带有半自动微机程控系统的机型，控制水平已达到了世纪年代末国际水平。第章抓料机总体设计抓料机是种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序。

5、较高结构简单，能源方便，成本低液压导向性要好。.小臂结构的设计把小臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。按材料力学公式.其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力。所以所以选号工字钢合适。.轴的设计计算大轴的。

6、易着火应用范围适用于自由度少的专用抓料机，高速低速均能适用适用于抓取重量大和速度低的专用抓料机可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用抓料机中小型专用通用抓料机都有中小型专用通用抓料机都有，特别时重型抓料机多用成本结构简单，成本低，般工厂可以自己制造成本低成本。

7、港口上的使用量剧增。偏重力矩要小，偏重力矩时指臂部的总重量对其支撑或回转轴所产生的力矩。重量要轻，惯量要小，为了减轻运动时的冲击，除采取缓冲外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。抓料机小臂及抓爪部分设计摘要种使用，泄漏影响小维修方便，液体对温度变化敏感，油液泄。

8、工作压力有关，取，查液压传动与气压传动表由于汽缸垂直安装，所以取.。般，此选.按液压传动与气压传动表圆整取.般，此选.汽缸壁厚的计算按液压传动与气压传动表查得汽缸重量的计算其中为汽缸外径，为汽缸内径，为汽缸长度，取，为汽缸材料密度取第章小臂的设计臂部是抓料机的主。

9、漏易着火应用范围适用于自由度少的专用抓料机，高速低速均能适用适用于抓取重量大和速度低的专用抓料机可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用抓料机中小型专用通用抓料机都有中小型专用通用抓料机都有，特别时重型抓料机多用成本结构简单，成本低，般工厂可以自己制造成本低成。

10、型专用通用抓料机都有中小型专用通用抓料机都有，特别时重型抓料机多用成本结构简单，成本低，般工厂可以自己制造成本低成本较高结构简单，能源方便，成本低液压元件成本较高，油路也较复杂气压缸内径的计算按液压传动与气压传动公式为汽缸的内径，为工作压力,为负载率，负载率与汽。

11、要执行部件，其作用是支撑手部和腕部，主要用来改变工件的位置。手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。.设计时注意的问题刚度要好，要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸，空心杆比实心杆刚度大的多，常用钢管做臂部和导向杆，用工字钢和槽钢左支撑板，以保证有足够的刚度。

12、高结构简单，能源方便，成本低液压抓料机小臂及抓爪部分设计摘要种使用，泄漏影响小维修方便，液体对温度变化敏感，油液泄漏易着火应用范围适用于自由度少的专用抓料机，高速低速均能适用适用于抓取重量大和速度低的专用抓料机可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用抓料机中小。

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