1、为.如图.所示为机构的初始位置，在图.行星架从初始位置开始转过角度时其相对于初始边顺时针转动为负，机构的运动位置状态。设机构初始位置时方向轴为行星架转初始边，不完全非圆齿轮固定不动，行星架从初始位置开始绕点做顺时针匀速转动。因为行星架在点处有个弯折角，根据式中的表达式，可求出图.初始位置的表达式为在之。

2、完全非圆齿轮个凹锁止弧个凸锁止弧组成，行星架顺时针转动作为输入运动构件，行星轮为输出运动构件移栽臂与行星轴固接，通过凸轮带动拨叉摆动实现推秧杆往复移动，再带动两弹簧片闭合张开实现取秧推秧，移栽臂的设计方案如图.所示，其中拨叉与凸轮的作用是弹簧片实现移栽过程的关键。此机构在设计过程中需要检测杆之间的干涉。

3、，惩罚因子不能确定，如果取值过大会使函数过早收敛于非极值点，但取值过小则函数收敛性较差。旋转式水稻钵苗移栽机构的设计摘要的建立，如图.所示，该侧机构包括个不完全非圆齿轮个全等的椭圆齿轮个凸锁住弧个凹锁住弧以及个移栽臂，以不完全非圆齿轮的中心为坐标原点，建立坐标.移栽机构的已知常量为已知变量为行星架角位。

4、要求，设计出种旋转式椭圆不完全非圆齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构，在个旋转箱体上对称布置了三套移栽臂，旋转周移栽两次。如图.所示为旋转式椭圆不完全非圆齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构传动简图图示为机构的初始安装位置，该机构由驱动部分和移栽臂两部分组成，驱动部分是个非匀速间歇传动行星轮系机构，由个椭圆齿轮个不。

5、能够得到相应的调整，为移栽机构的参数优化奠定了基础。.优化软件的运用思路椭圆不完全非圆齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构的多目标参数优化具有非线性交互性模糊性等特点，如果要对比较复杂的问题进行优化，通常可选择运用惩罚函数的方法进行求解分析。在惩罚函数的方程式中惩罚因子的确定是关键，由于在水稻钵苗移栽机构应用。

6、变化用极坐标当然还有其他的些解决复杂优化问题的方法，例如遗传算法模拟退火神经网络算法等，但这些方法都具有定程度的局限性，特别是各个目标的加权值很难确定。因此，需要寻找种符合水稻移栽机构这种复杂问题的优化方法。人机交互优化方法有效的结合了人的定性判断与计算机定量分析的功能，把人对事物的认识辨别能力与计算。

7、题，能保证各杆工作的连续性，该移栽机构结构太复杂，工作效率低。七杆移栽机构年，吉林省延吉市光华机械厂公开了种水稻钵苗移栽机构如图.。这种移栽机构包括有动力传送齿轮箱移栽四轩机构和移栽稳定三连杆机构。其中移栽四杆机构是由上曲柄栽植臂连杆栽植臂杆锁臂摇杆依次铰接组成，在栽植臂杆上设有夹秧装置移栽稳定三连杆。

8、者可以通过手动调整输入参数，直到得出旋转式水稻钵苗移栽机构的设计摘要栽植机械手机构的结构示意图，该机构由可控变杆长机构和拨杆式夹钳装置两大部分组成。而可控变杆长机构是由机架主动件连杆工作杆和摆杆组成，并选取主动件杆为杆长变化杆，且将杆分解为凸轮滚子从动件和曲柄三部分，源动力通过链条链轮传递动力给与机架。

9、构是由下曲柄稳定连杆和上述的锁臂摇杆依次铰接组成，移栽四杆机构和移栽稳定三连杆机构共同完成取秧移本文应用.编程平台，把已经建立的运动学方程编成程序代码，开发了椭圆不完全非圆齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构的辅助分析与优化软件，利用.的可视化功能使移栽机构的运动直观实时的显示，通过改变机构的结构参数，移栽轨。

10、的传动特性，并分析了相关参数对传动比的影响建立了机构的位移速度，加速度模型，为软件的开发奠定了基础。第三章旋转式水稻钵苗移栽机构辅助分析与优化软件的运用根据第二章建立的椭圆不完全非圆齿轮运动学模型，可知该移，通过经验及软件的判断，判定当前组的参数是否满足要求。若结果超出参数的界定值，界面会跳出提示，操。

11、动副连接的曲柄，再由曲柄传递动力给滚子从动件，使滚子沿凸轮表面做圆周运动，来实现杆长变化．滚子从动件传递动力给其它杆件，使其作连续运动，同时使得与杆连接的工作杆和夹钳起运动，从而完成夹秧取秧，移秧栽秧等系列动作。标方程表示，则有在之间变化把式中表示的代数式代入式中式中，在初始位置时，即，时，可求出.中。

12、精确的计算能力结合在起，两者相辅相成，解决复杂问题的参数优化。为了使人与计算机之间能够进行比较好的数据传递与沟通，需要选择个可视化的软件平台，其中与编程软件都具有强大的可圆齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构的工作原理进行了介绍，对机构中涉及的运动学分析参数进行了说明分析了椭圆与不完全非圆齿轮椭圆齿轮与椭圆齿。

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