【毕设全套】水下船舶清洗机器人结构设计【完整图纸】

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的立足点上,从而减少对障碍的判断次数以提高行走速度.图表示为机器人的初始状态,气缸小行程伸出,吸盘处于全吸状态,滑块处于中位图表示外侧个吸盘吸附不动对内侧个吸盘进行真空破坏,使其吸，查实用机床设计手册表.，选用型内循环浮动反向器双螺母垫片预紧滚珠丝杠副，其型号为，公称直径，丝杠导程为，额定动载荷为，大于.。满足强度要求。水下船舶清洗机器人结构设计摘要动涉及的比较少，本机器人的移动参考以上几种机器人的移动方式加已改进，具有定的适应性.移动方案也是采用两个相似的机构，循环前进，驱动是利用电机带动齿轮在通过丝杠螺母来实现，同时利用电机的正反转来实现连个相似机构的前后运动.如图所示，吸附结构真空吸附装置也称真空吸盘，在壁面移动机器人中主要用于非磁性壁面上的作业，如墙壁玻璃面非磁性金属壁面等.本机构用真空吸盘，因为结构简单，只.效率计算根据机械原理公式，丝杠螺母副的传动效率为式中摩擦角，螺旋升角，可由下列公式计算其中，为丝杠公称直径，为丝杠导程。由公式得。大切削力下的进给速度，可取最高进给速度的，此处取，.负载性质系数，查实用机床设计手册表.得按般运转取，取.丝杠寿命，以转为单位。由公式可得.根据额定最大动载荷，选择滚珠丝杠型只需油缸的伸出和缩进，完成吸附工作。的腿部吸盘先脱离吸附,提升气缸缩回,这就完成了机器人腿部的缩回.然后框架之间的气缸伸出,上框架便沿着轨道方向相对下框架运动.运动到位后,上框架提升气缸伸出,吸盘吸附工作表面,如图随后下框架的吸盘松开,提升气缸缩回,框架之间的气缸缩回,下框架便沿着导轨方向靠拢上框架,直到恢复到如图.所示样式.这样便完成了个工作循环.该机器人的驱动是利用汽缸，吸附是利用真空吸附.图只需油缸的伸出和缩进，完成吸附工作。第章进给系统设计计算.切削力的计算查表所得进的力为从设计手册中可得知，在般径向载荷轴向载荷取,.丝杠螺母的设计与计算强度验算综合丝杠的轴向工作负载采用下面公式计算查设计手册知颠覆力矩影响数，采用双三角形导轨时，取.当量摩擦因数，三角形导轨时，取.导轨承受的重力，估计重为，故由公式得计算最大动载荷其中，为寿命值，为当量转速，可由下列公式计算式中丝杠推荐寿命，查设计手册表.得，寿命滚珠丝杠导程，初选水下船舶清洗机器人结构设计摘要动涉及的比较少，本机器人的移动参考以上几种机器人的移动方式加已改进，具有定的适应性.移动方案也是采用两个相似的机构，循环前进，驱动是利用电机带动齿轮在通过丝杠螺母来实现，同时利用电机的正反转来实现连个相似机构的前后运动.如图所示，吸附结构真空吸附装置也称真空吸盘，在壁面移动机器人中主要用于非磁性壁面上的作业，如墙壁玻璃面非磁性金属壁面等.本机构用真空吸盘，因为结构简单，只水下船舶清洗机器人结构设计摘要动涉及的比较少，本机器人的移动参考以上几种机器人的移动方式加已改进，具有定的适应性.移动方案也是采用两个相似的机构，循环前进，驱动是利用电机带动齿轮在通过丝杠螺母来实现，同时利用电机的正反转来实现连个相似机构的前后运动.如图所示，吸附结构真空吸附装置也称真空吸盘，在壁面移动机器人中主要用于非磁性壁面上的作业，如墙壁玻璃面非磁性金属壁面等.本机构用真空吸盘，因为结构简单，只需油缸的伸出和缩进，完成吸附工作。第章进给系统设计计算.切削力的计算查表所得进的力为从设计手册中可得知，在般径向载荷轴向载荷取,.丝杠螺母的设计与计算强度验算综合丝杠的轴向工作负载采用下面公式计算查设计手册知颠覆力矩影响系数，采用双三角形导轨时，取.当量摩擦因数，三角形导轨时，取.导轨承受的重力，估计重为，故由公式得计算最大动载荷其中，为寿命值，为当量转速，可由下列公式计算式中