误差为.。精度等级的轧制滚珠丝杠与精度滚珠丝杠，选择价格较低的轧制滚珠丝杠来使用。二轴向间隙的确定为了满足回复间隙为.的要求，因此选择轴向间隙必须低于.。根据满足轧制滚珠丝杠的轴向间隙要小于.，所以选择轴径低于,精度等级为的轧制滚珠丝杠。.丝杠轴的确定丝杠轴的选择根据工作任务，以及滚珠丝杠的精度等级要求，选择轴径,导程，全长为的滚珠丝杠。二丝杠轴支撑方法的选择因为滚珠丝杠的行程长,最大速度为，所以丝杠轴的支撑方法有固要求。硬件平台选择在主控计算机的选用上存在两种解决方案，即采用单片机并自行设计开发各种功能模块构成主控计算机系统和基于工业控制计算机系统如总线工控机或总线工控机等并开发必要的专用功能模块接口板或者利用现成的专用功能模块接口板。机器人控制部分的主控计算机选用工控机与采用单片机构成的廉价控制系统方案相比较，性能差别主要体现在以下几个方面般情况下，机器人关节间的运动存在级间耦联现象，在关节位置和速度的控制上必须满足适时性控制要求，因此存在大量的数据运算和处理过程，在编程上，体现为大量的浮点运算和程序上占用大量的内存空间。单片机由于可寻址的存储容量范围有限，可能存在不能达到性能要求和编程复杂开发工作量大等缺点，而机在数据运算和处理方面具有明显优势，且开发工作量较小。机器人控制系统不仅要求具有高可靠性的硬件支持，而且要求在软件上能实现各种控制功能。五特色或创新之处在装配体系中，以前的人工操作已经不能满足现代企业高精度高效率低成本生产方式的要求。随着相关学科的发展及各种先进技术的应用，装配机器人的研究与开发越来越受到广泛的重视，装配机器人已经成为先进制造业不可缺少的自动化装备，研究开发的装配用机器人得到了广泛的应用，利用装配用机器人进行工作可以实现典型的装配动作,如抓取,插入和拧紧等动作。装配机器人机构合理，性能完善，必将加速产品化的进程改善工人的劳动环境，降低了工人的劳动强度大大提高了劳动生产率。这将意味着装配工作的生产自动化的开始，开辟了工业机器人应用的新领域。六已具备的条件和尚需解决的问题已具备的条件如今自动机器人的发展突飞猛进，多自由度，多功能的机器人的技术也日臻成熟，为我们的研究带来了很大的帮助。自动机器人组装机构设计摘要.部件零件设计计算阶段编写设计计算说明书指导教师审核资料，修改资料申请毕业设计答辩，提交毕业设计资料准备毕业设计答辩答辩复查材料，修改资料，装档四参考文献孟威,张伯鹏,赵大泉,徐家球，郑力.螺钉自动抓拿认扣装置的设计.清华大学学报.张效祖.工业机器人的现状与发展趋势冯光涛,张伟军，赵锡芳，秦志强.机器人装配操作的规划与控制.机器人.蒋新松.机器人与工业自动化.河北教育出版社指导教师签名教研室主任审查签名河北科技师范学院本科毕业设计开题报告自动机器人组装机构设计院系部名称机电工程学院专业名称机械设计制造及其自动化学生姓名宋宗南学生学号指导教师李志红李锦泽有待解决的问题如何展开分析克服螺钉自动装配作业中存在的认扣成功率低机构复杂专用设备成本较高等缺点,在分析典型轴孔间隙配合插入问题的基础上,采用什么样的方法对螺钉在螺孔中装配时的允许倾斜角度进行计算,阐述螺钉认扣过程中的几种状态。七指导教师意见指导教师签名年月日河北科技师范学院本科毕业设计中期检查表题目自动机器人组装机构设计学生姓名宋宗南学号专业机械设计制造及其自动化指导教师李志红李锦泽职称副教授主要研究内容及进展主要研究内容，对拧紧螺钉用装配机器人采用系统的观点进行整体功能分析，以实现结构优化，实现经济性灵活性和高可靠性系统设计.课题进展情况初步设计已经完成，校核已经完毕。尚须完成的任务制作图纸，完成设计说明书。存在的主要问题及解决措施问题蝶形弹簧和扭矩转换器的选取解决措施在网上查询相