车身.dwg
（CAD图纸）
底盘.dwg
（CAD图纸）
驱动轮毂.dwg
（CAD图纸）
驱动轮组部件图.dwg
（CAD图纸）
一种爬梯机械人的设计说明书.doc
载物平台.dwg
（CAD图纸）
转向轮毂.dwg
（CAD图纸）
转向轴.dwg
（CAD图纸）
总装图.dwg
（CAD图纸）
单片机外加些电子元件便可以构成套简易的控制系统。
随着集成电路技术的进步，由单片机构成的计算机应用系统的功能也日益增强，应用领域也越来越广，因此很多公司都致力于开发单片机系统。
是美国公司推出的比较常用的单片机，同时几家设计半导体芯片的公司陆续推出与之兼容的单片机，如因此，传感器信息的校验具有与模型本身同等的重要性。
基于知识的体系结构是种按信息流向将功能模块依序分解排列的结构。
在这种系统中，感知建模规划任务执行和驱动控制等模块次序分明，前者的输出结果即为后者的输入，所以又称为梯的复杂性主要有两方面的原因，是楼梯形式的多样性，二是机器人爬楼梯过程中所固有的不稳定性，因此必须根据楼梯的形式，选择合适的环境感知和运动控制方法，控制机器人爬楼梯的过程。
据课题安排，时间关系，我们采取程序导航的控制系统，验证方案的可行性。
假定楼梯两侧都爬梯机械人的设计摘要力，如图.。
图.车轮组机构尺寸关系图图中障碍物高度障碍物宽度车轮组小车轮半径为车轮组中心轴到小车轮圆心的距离车轮组要攀爬上障碍物，必须满足以下关系.为保证越障时，障碍物不致卡死于两车轮之间，并且越障后的前轮能与障碍物可靠接触，障碍物的宽度要满足如下要求即是有墙壁的，机器人具有利用传感器和执行机构完成和外界环境交互的功能，并且能够实时地对外界环境的激励做出反应在到达楼梯转弯处平台时，通过执行固定的程序进行转弯移动和对准下层楼梯台阶对于不可预测的事件，如检测到形状大小不同的障碍物，应该进行相应的应对措施，确定机器人的越障或者避障行为。
本文的爬楼机器人系统的控制目标是使机器人按照操作员编制的程序，进行爬楼越障及避障的行走。
系结构。
基于知识的体系结构是目前自主移动机器人的控制体系结构之，如图.所示。
这种移动机器人控制体系结构强调带有环境模型的中央规划器是机器人智能不可缺少的组成部分，而且该模型必须是准确的致的。
.我们确定了机器人车体及车轮组的各个几何尺寸以后，由式.就可以确定机器人轮组的最大越障高度且由式.计算可得机器人轮组越障宽度要求。
通过在机器人车体上安装的红外测距传感，或功能更强的摄像头识别系统，检测出障碍物的三维位置大小形状及动作等特征，如果障碍物的高度超或宽度没达到，则机器人执行避障绕行的规划。
最小转弯半径最小转弯半径在很大程度上表征了车辆绕开不可逾越的障碍物和在最小空间内回转的能力，因而它对越障性有很大影响。
由前面我们对本机器人小车模型的分析，小车能实现直线前进圆弧前进这二组基本的运动，可以实现任意曲线爬梯机械人的设计摘要力，如图.。
图.车轮组机构尺寸关系图图中障碍物高度障碍物宽度车轮组小车轮半径为车轮组中心轴到小车轮圆心的距离车轮组要攀爬上障碍物，必须满足以下关系.为保证越障时，障碍物不致卡死于两车轮之间，并且越障后的前轮能与障碍物可靠接触，障碍物的宽度要满足如下要求即爬梯机械人的设计摘要力，如图.。
图.车轮组机构尺寸关系图图中障碍物高度障碍物宽度车轮组小车轮半径为车轮组中心轴到小车轮圆心的距离车轮组要攀爬上障碍物，必须满足以下关系.为保证越障时，障碍物不致卡死于两车轮之间，并且越障后的前轮能与障碍物可靠接触，障碍物的宽度要满足如下要求即.我们确定了机器人车体及车轮组的各个几何尺寸以后，由式.就可以确定机器人轮组的最大越障高度且由式.计算可得机器人轮组越障宽度要求。
通过在机器人车体上安装的红外测距传感，或功能更强的摄像头识别系统，检测出障碍物的三维位置大小形状及动作等特征，如果障碍物的高度超或宽度没达到，则机器人执行避障绕行的规划。
最小转弯半径最小转弯半径在很大程度上表征了车辆绕开不可逾越的障碍物和在最小空间内回转的能力，因而它对越障性有很大影响。
【终稿】爬梯机械人的设计【CAD图纸全套】
