PLC控制系统图.dwg
（CAD图纸）
封皮.doc
焊接机器人工作示意.dwg
（CAD图纸）
机器人大臂部件图.dwg
（CAD图纸）
机器人底座部件图.dwg
（CAD图纸）
机器人总装图.dwg
（CAD图纸）
说明书（杜丽娟）1.doc
小臂及腕部部件图.dwg
（CAD图纸）
焊枪的选择焊接机器人用的焊枪大部分和手工半自动焊用的鹅颈式焊枪基本相同。
鹅颈的弯曲角般都小于，可以根据工件特点选不同角度的鹅颈，以改善焊枪的可达性。
但如鹅颈角度选得过大，送丝阻力会加大，送丝速度容易不稳定而角度过小，如，旦导电嘴稍有磨损，常会出现导电不良的现象。
应该注意，当更换不同弯曲角的鹅颈的焊枪后，必须对机器人工具中心点进行相应的调整，否则焊枪的运动轨迹和姿态都会发生变化。
近来为了提高送丝速度的稳定性对于送丝机与机器人连成体的安装方式，虽然送丝软管比较短，但有时为了方便换焊丝盘，而把焊丝盘或焊丝桶敢在远离机器人的安全围栏之外，这就要求送丝机有足够的拉力从较长的导丝管中把焊丝从焊丝盘桶拉过来，再经过软管推向焊枪。
对于这种情况，和送丝软管比较长的分离式送丝机样，都具体的选用原则如下所述送丝机的选择弧焊机器人配备的送丝机可按安装方式分为两种。
种是将送丝机安装在机器人的上臂的后部上面与机器人组成体的方式另种是将送丝机与机器人分开安装的方式。
五自由度关节型焊接机械手设计摘要成了多数多样的结构型式，根据其用途的不同可以分为机械式夹持器吸附式末端执行器和专用工具，它按装在操作机手腕或手臂的机械接口上，多数情况下末端执行器是为特定的用途而专门设计的，但也可以设计成种适用性较大的多用途末端执行器，为了方便的更换末端执行器，可设计种末端执行器的接换器来形成操作机上的机械接口。
由于体式的送丝机到焊枪的距离比分离式的短，连接送丝机和焊枪的软管也短，所以体式的送丝阻力比分离式的小。
从提高送丝稳定从送丝力来看，两对辊轮的送丝力比对辊轮的大些。
当采用药芯焊丝时，由于药芯焊丝比较软，辊轮的压紧力不能象用实心焊丝时那么大，为了保证有足够的送丝推力，选用两对辊轮的送丝机可以有更好的效果。
较简单的可用法兰盘作为接口出的接换器，本次设计就是采用的法兰盘式接口。
焊枪直接把在末端执行器法兰盘上。
设计时的要求不论是夹持和吸附，末端执行器需具有满足作业需求的足够的夹持力和所需的夹持位置精度。
应尽可能使末端执行器结构简单，质量请轻，以减轻手臂的负荷。
专用的末端执行器结构简单，工作效率高，而能完成多种作业的末端执行器可能带离来结构复杂，费用高的缺点五自由度关节型焊接机械手设计摘要成了多数多样的结构型式，根据其用途的不同可以分为机械式夹持器吸附式末端执行器和专用工具，它按装在操作机手腕或手臂的机械接口上，多数情况下末端执行器是为特定的用途而专门设计的，但也可以设计成种适用性较大的多用途末端执行器，为了方便的更换末端执行器，可设计种末端执行器的接换器来形成操作机上的机械接口。
五自由度关节型焊接机械手设计摘要成了多数多样的结构型式，根据其用途的不同可以分为机械式夹持器吸附式末端执行器和专用工具，它按装在操作机手腕或手臂的机械接口上，多数情况下末端执行器是为特定的用途而专门设计的，但也可以设计成种适用性较大的多用途末端执行器，为了方便的更换末端执行器，可设计种末端执行器的接换器来形成操作机上的机械接口。
较简单的可用法兰盘作为接口出的接换器，本次设计就是采用的法兰盘式接口。
焊枪直接把在末端执行器法兰盘上。
设计时的要求不论是夹持和吸附，末端执行器需具有满足作业需求的足够的夹持力和所需的夹持位置精度。
应尽可能使末端执行器结构简单，质量请轻，以减轻手臂的负荷。
专用的末端执行器结构简单，工作效率高，而能完成多种作业的末端执行器可能带离来结构复杂，费用高的缺点，因此提倡设计可快速更换的系列化通用化专用末端执行器。
此次设计的产品是五自由度的焊接机器人，因此它的未端执行元件是焊枪，随着气保焊的广泛运用，气体保护焊更容量实现自动化，因此我选用的是气体保护焊，用末端法兰盘将其固定于手腕末端。
具体的选用原则如下所述送丝
【终稿】五自由度关节型焊接机械手设计【CAD图纸全套】
