最简单的速度估算方法是欧拉逼近，它通过区分最后两个采样位置的差值然后把它除以采样周期。当位置被精确采样时，诸如在我们的实验中使用了激光动态的校准器，欧拉逼近给出了最简单和最有效速度估算。然而，采用增量式编码器脉冲序列，采样位置因为采样和编码器的制作公差包含随机误差，它会导致在使用欧拉逼近时速度估算会出现大的偏差，尤其是在采样周期短和关节速度低的情况下。为了减少速度估算误差，种平.可编程控制器在工业控制中的应用.北京化学工业出版社.成大先.机械设计手册.北京机械工业出版社,吴宗泽,罗圣国.机械设计课程设计手册第二版.北京高等教育出版社,.廖念钊,莫雨松,李硕根,杨兴骏.互换性与技术测量第四版.北京中国计量出版社,.陈锦昌,刘就女,刘林.计算机工程制图.广州华南理工大学出版社,.冯辛安,黄玉美,杜君文.机械制造装备设计.北京机械工业出版社,.周伯英.工业机器人设计.北京机械工业出版社,.濮良贵，纪名刚.机械设计.北京高等教育出版社是各行各业的设计人员，假如我们不注意那些小的细节，那么不仅会造成国家财产损失，更有可能对人的生命造成威胁。我们即将走向社会，把毕业设计作为我们走向社会的次很好的锻炼，认真做好它，将来不管干什么都得“认认真真做事，做好每件事”。做个对得起自己和别人的人。致谢在完成本设计之际，首先向三自由度机械手设计摘要只对应输出映象区的相应位，不能用该编程元素直接驱动现场机构，该位的状态必须通过模板上对应的输出单元才能驱动现场执行机构。第三节的选型及外部接线图设计本设计的机械手有三个自由度，分别用两个步进电机来驱动提升机构和伸缩机构，用个直流电机来完成腰部的旋转动作，在提升机构中用两个限位开关来限制机械手的上下运动边界，伸缩机构中同样也是用两限位开关来限制机械手的前后运动边界，在腰部分别用两个接近开关来限制正反转的极限角度，所以的输入点数有个，两个步进电机分别用两尊敬的导师致以衷心的感谢。本设计是在老师的精心指导热情鼓励和支持下完成的。在整个课题的设计过程中，老师严谨的治学态度，高深的学术造诣和诲人不倦的精神，时刻激励着我，令学生受益无穷。在做毕业设计的这几个月中，我从老师的耐心指导中获得了许多帮助，也学到了很多知识，令学生感激不尽。最大的收获是在动手之前要经过番仔细的思考，只有这样才会不至于画了又改，才能更有效的利用时间其次是自己开始认识到手册的重要性，开始自己认为只要结构不干涉就好了，经过老师的番指导，使我认识到自己的这种错误思想，因为即使共同留下了许多美好回忆。参考文献龚振帮.机器人机械设计.北京电子工业出版社,.袁任光.可编程序控制器应用技术与实例.广州华南理工大学出版社.熊有伦.机器人技术基础.武汉华中科技大学出版社.郁汉琪，郭健.可编程序控制器原理及应用.北京中国电力出版社.王兆义.可编程控制器教程.北京机械工业出版社.丁炜，魏两个步进电机驱动器控制，直流电机用直流电机控制器控制，手抓的夹紧和张开用个电磁阀控制，所以有个输出点，总数是，我们选用三菱公司控制系统原理如图所示结论本设计的机械手有三个自由度，分别用两个步进电机来驱动提升机构和伸缩机构，用直流电机来完成腰部的旋转动作，在提升机构中用两个限位开关来限制机械手的上下运动边界，伸缩机构中同样也是用两限位开关来限制机械手的前后运动边界，在腰部用两个接近开关来限制正反转的极限角度，所以的输入点数有个，两个步进电机分别用两个步进电机驱动器控制，直流电机用个直流电机控制器控制，手抓的夹紧和张开用个电磁阀控制通过这次毕业设计，使我认识到自己以前在学习中不足，进而查漏补缺，对前面的内容有了新的认识和提高，特别是在指导老师白老师的帮助下，才得以完成了本次毕业设计。在这次毕业设计，我认识到要完整地完成次设计不能有半点马虎和侥幸心理。每个小的细节都得经过精心的选择，不懂的，不会的，要及时查手册，尽量选用标准件，对于结构方面要多请教老师。这次三自由度机械手设计摘要只对应输出映象区的相应位，不能用该编程元素直接驱动现场机构，该位的状态必须通过模板上对应的输出单元才能驱动现场执行机构。第三节的选型及外部接线图设计本设计的机械手有三个自由度，分别用两个步进电机来驱动提升机构和伸缩机构，用个直流电机来完成腰部的旋转动作，在提升机构中用两个限位开关来限制机械手的上下运动边界，伸缩机构中同样也是用两限位开关来限制机械手的前后运动边界，在腰部分别用两个接近开关来限制正反转的极限角度，所以的输入点数有个，两个步进电机分别用两三自由度机械手设计摘要只对应输出映象区的相应位，不能用该编程元素直接驱动现场机构，该位的状态必须通过