机器人模型，从而该模型的动力系统我们选择小型直流电机的产生和发展在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数据采集。传统上，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。年美国通用汽车公司提出取代继电气控制装置的要求，第二年，美国数字公司研制出了基于集成电路和电子技术的控制装置，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这就是第代可编程序控制器，称。个人计算机简称发展起来后，为了方便，也为了反映可编程控制器的功能特点，可编程序控制器定名为。目前，我国自己已可以生产中小型可编程控制器。上海东屋电气有限公司生产的系列杭州机床电器厂生产的及系列大连组合机床研究所生产的系列苏州电子计算机厂生产的系列等多种产品已具备了定的规模并在工业产品中获得了应用。此外，无锡华光公司上海乡岛公司等中外合资企业也是我国比较著名的生产厂家。可以预期，随着我国现代化进程的深入，在我国将有更广阔的应用天地。的构成从结构上分，分为固定式和组合式模块式两种。固定式包括板板显示面板内存块电源等，这些元素组合成个不可拆卸的整体。模块式包括模块模块内存电源模块底板或机架，这些模块可以按照定规则组合配置。的工作原理可编程序控制器主要由中央处理单元存储器输入输出部件单元电源和编程器几大部分。可编程序控制器控制系统示意图如图所示。河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文模块存储器输出模块可编程控制器选择开关限位开关电磁阀编程器按钮输入模块电源接触器电源指示灯控制系统示意图图图控制系统示意图可编程序控制器有两种基本的工作状态，即运行状态和停止状态。内部处理通信服务输入处理程序执行输出处理图扫描过程河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文第三章电路设计硬件结构机械手用来将工件从点搬运到点如图，输出为时工件被夹紧，为时被松开。工作方式选择开关的个位置分别对应于种工作方式，操作面板下部的个按钮式手动按钮分别对用于紧急停车启动停止下降上升右行左行夹紧松开。为了保证在紧急情况下包括发生故障时能可靠地切断负载电源，设置了交流接触器。开始运行时按下负载电源按钮，使线圈得电并自锁，的主触点接通，给外部负载提供交流电源，出现紧急情况时用紧急停车按钮断开负载电源。图机械手的运动示意图机械手电源回路机械手系统原理图，图主要是通过交流接开关电源变成直流，当低压断路器闭合，机械手控制系统得电，熔断器的作用起电路保护作用，防止过大电流冲击。图中电源分别为电源，伺服电机电源和直流电动机电源。河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文图机械手电源回路机械手转台控制回路机械手转台控制回路,如图所示。当为即继电器得电时直流电动机左旋。当为即继电器得电时直流电动机右旋。图机械手转台控制回路河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文控制系统机械手输入信号机械手系统输入信号。是伸出限位开关，接至的输入。是缩回限位开关，接至的输入。是上升限位开关，接至的输入。是夹紧限位开关，接至的输入。是左旋限位开关，接至的输入。是右旋限位开关，接至的输入。是移动到位限位开关，接至的输入。是复位到位限位开关，接至的输入。是手动左旋开关，接至的输入。是手动右旋开关，接至的输入。是手动提升开关，接至的输入。是手动下降开关，接至的输入。是手动伸出开关，接至的输入。是手动缩回开关，接至的输入。是手动自动切换开关，接至的输入。是紧急停止开关，接至的输入,其接线图如图所示。图机手输入信号接线图机械手输出信号械输出信号。的是高速脉冲输出口，加到左右行走伺服驱动器的，经过流回的公共端，构成左右行走伺服驱动器的行走脉冲来控制伺服电机。的也是高速脉冲输出口，高速脉冲信号经过千欧的电阻限流，加到升降伺服驱动器的，经过流回的公共端，构成升降伺服驱动器的升降脉冲来控制伺服电机。的是机械手左右行走正反转控制端，通过千欧的电阻限流，加到左右行走伺服驱动器的，经过流回的公共端，构成行走伺服动器的正驱动和反驱动。来实现对行走伺服电机正反转的控制，实现机械手的左移和右移的控制。的是机械手上升下降的控制端，通过千欧的电阻限流，加到上升下降伺服驱动器的，经过流回的公共端。构成上升下降伺服驱动器河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文的正驱动和反驱动。来实现对上升下降伺服电机正反转的控制，实现机械手的上升下降的控制。是机械手转台左旋，右旋的控制端。是机械手手抓抓紧放松控制端。电源接线电源是引入干扰的主要途径之，应尽可能取用电压波动较小波形畸变较小的电源，这对提高的可靠性有很大帮助。的供电线路应与其他大功率用电设备或强干扰设备如高频炉弧焊机等分开。为了提高整个系统的抗干扰能力，可编程序控之后跳转到状态，即右旋功能，同时将方向地址位和完成位复位。状态右旋实现右旋功能。由于每计个数转台旋转度，因此转度需要计数次。在计数器计数到后跳转到状态，即下降功能，同时停止旋转复位中间继电器。状态下降将方向地址位置，等电后，伺服电机按照给定距离，给定速度上下移动实现下降功能。走完给定距离以后完成为置之后跳转到状态，即放松功能，同时将方向地址位和完成位复位。状态放松实现放松功能，在完成放松动作之后跳转到，即缩回功能。状态缩回将方向地址位置，等电后，伺服电机按照给定距离，给定速度左右移动实现缩回功能。走完给定距离以后完成为置之后跳转到状态，即上升功能，同时将方向地址位和完成位复位。状态上升将方向地址位置，等电后，步进电机按照给定距离，给定速度上下移动实现上升功能。走完给定距离以后完成为置之后跳转到状态，即左旋功能，同时将方向地址位和完成位复位。状态左旋实现右旋功能。由于每计个数转台旋转度，因此转度需要计数次。在计数器计数到后停止旋转功能。在自动运行过程中若按下急停按钮，机械手立即停止工作。若没有按下急停按钮在完成左旋功能后自动回到初始状态，进行第二个周期的自动运行。河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文参考文献林小峰可编程控制器原理及应用北京高等教育出版社，郁汉琪电气控制与可编程序控制器应用技术南京东南大学出版社，顾战松陈铁年编著可编程控制器原理与应用北京国防工业出版社，廖常初主编可编程序控制器应用技术重庆重庆大学出版社，王永华现代电气控制及应用技术北京航空航天大学出版社，顾战松陈铁年编著可编程控制器原理与应用北京国防工业出版社，王兆义小型可编程控制器实用技术北京机械工业出版社，吴中俊，黄永红可编程序控制器原理及应用机械工业出版社，胡学林可编程控制器教程基础篇电子工业出版社，王永华现代电气控制及应用技术北京航空航天大学出版社，河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文附录河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文致谢。毕业设计是大学阶段检验和锻炼学生实际工程设计能力的个重要教学环节。在毕业设计当中，自己出现了很多问题，但是老师和同学都没有放弃我，他们鼓励我，帮助我，使我得以顺利做完毕业设计，也使我感觉到在知识的海洋原来是这么的明朗。虽然刚开始点头绪都没有，心情依然很烦躁，但是只要用心去专研，持之以恒，就会有新的发现。在设计的过程当中，与同学之间的交流互相研究，有共同的发现。通过这次毕业设计，不仅使我懂得了理论联系实践的应用，能够把平时学的专业知识运用到实际分析工作中去，使我对专业知识有了更好的理解，为我以后的工作打下了坚实的基础，同时也使自己学会了如何面对困难和解决困难。虽然辛苦过去了，但是少不了老师的精心指导。郭老师高尚的人格，渊博的知识，严谨的治学态度和忘我的工作精神使我感到无比的钦佩。在此，向郭老师表示崇高的敬意和衷心的感谢。此次设计虽充分采纳了老师和同学们的经验和意见，几经修改，但由于是初次设计，难免不能很好的理解老师们的教诲和同学们的建议，这就使本次设计及论述过程中难免有和不妥之处，敬请诸位老师和同学批评指正。另外我还要感谢父母，没有他们二十都年的含辛茹苦地培养，我不可能取得几年的成绩，感谢帮助过我的所有人。最后，对各位老师审阅我的论文深表感谢，由于本人学识有限，之处在所难免，欢迎各位老师批评指正。河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文指导教师评语及成绩评定论文成绩指导教师签字年月日答辩小组评语及成绩评定答辩成绩毕业设计成绩答辩小组负责人签字年月日答辩委员会审定意见答辩委员会主任签字年月日河南工业职业技术学院毕业设计说明书论文答辩小组成员姓名职称工作单位备注器供电回路般可采用隔离变压器交流稳压器晶体管开关电源等。我们正是用了隔离变压器和交流稳压器来抗干扰。隔离变压器是初级和次级之间采用隔离屏蔽层，用漆包线或同等非导磁材料组成，电器回路上不允许短路，两极各引出个接地抽头。初级与次级之间的静电屏蔽要联结到零点位，接地抽头配电容耦合最后引出到接地点。在选用交流稳压器时，般可按照实际最大需求容量的计算。这样可以保证稳压特性又有助于稳压器工作可靠。供电电源为的交流电。由于本设计使用的是系列可编程控制器，所以有直流输出接线端。该接线端可为输入及传感器如光电开关或接近开关提供直流电源。接地正确选择接地点，完善接地系统接地的目的通常有两个，其为了安全，其二是为