PLC控制系统图.dwg
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封皮.doc
焊接机器人工作示意.dwg
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机器人大臂部件图.dwg
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机器人底座部件图.dwg
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机器人总装图.dwg
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说明书（杜丽娟）1.doc
小臂及腕部部件图.dwg
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的分类的产品很多，型号规格也不统，通常可按以下三种情况分类按的结构形成分类可分为大中小三个等级。
按的点数分类可分为整体式和模块式.小型点数在点以下为小型.中型点数在点以上，点以下为中型.大型点数在点以上为大型此外，有时将点数在点以下的称为微超小型。
按的功能分类按的功能不同，又当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线和控制盘就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差。
的应用领域非常广，并正在迅速扩大。
对早期的，凡是有继电器的地方，都可采用。
，焊炬和焊枪的把持架上都必须装有防撞传感器。
第章系统设计.电气设备概述本焊接机械人可实现五个自由度的运动，即和光电编码器相协调控制，程序的选择可在电气操作的转换由要安装在机器的传感器进行控制。
五自由度关节型焊接机械手设计摘要特别是高速送丝和送铝焊丝时的稳定性，在焊枪上增加个由小型伺服电机驱动的拉丝机构，使送丝机和焊枪的拉丝机形成推拉的送丝系统。
对这种推拉送丝系统必须协调好两个电机的转速，调节好送丝机和焊枪上各对送丝辊轮的压紧力，使送丝机的推丝作用为主，焊枪的拉丝为辅。
电气控制的变压系统部分设计根据输出端的特点，本系统共需以下四种电压作为电源的交流伏线圈所需电源交流伏电磁铁所需电源直流伏原点指示灯所需电源交流.伏变压系统的左右两端均采用空气断路器作为短路保护及长期过载保护，其中直流伏需要安装整流器。
是从年代末发展起来的种新型的电气控制装置，它将传统的控制技术和计算机控制技术通信技术融为体，以其显著的优点正被广泛地应用于各种生产机械和生产过程的自动控制中。
传统的继电器接触器控制虽具有其自身的特点，但其控制装置体积大，动作速度较慢，耗电较大，功能少，特别是由于它靠硬件连线构成系统，接线繁杂，这样，即使是由于种原因两个电机速度不匹配，焊枪上的送丝辊轮能够打滑，而不至于损坏焊丝的表面或使焊丝从辊轮间挤出来，造成焊接的中断。
目前，除了些焊铝的机器人或高速焊的机器人装有拉丝式焊枪外，比较多的还是选用普通鹅颈焊枪。
防撞传感器对于弧焊机器人除了要选好焊枪以外，还必须在机器人的焊枪把持架上配备防撞传感器。
防撞传感器的作用是当机器人在运动时，万焊枪碰到障碍物，能立即使机器人停止运动相当于急停开关，五自由度关节型焊接机械手设计摘要特别是高速送丝和送铝焊丝时的稳定性，在焊枪上增加个由小型伺服电机驱动的拉丝机构，使送丝机和焊枪的拉丝机形成推拉的送丝系统。
对这种推拉送丝系统必须协调好两个电机的转速，调节好送丝机和焊枪上各对送丝辊轮的压紧力，使送丝机的推丝作用为主，焊枪的拉丝为辅。
五自由度关节型焊接机械手设计摘要特别是高速送丝和送铝焊丝时的稳定性，在焊枪上增加个由小型伺服电机驱动的拉丝机构，使送丝机和焊枪的拉丝机形成推拉的送丝系统。
对这种推拉送丝系统必须协调好两个电机的转速，调节好送丝机和焊枪上各对送丝辊轮的压紧力，使送丝机的推丝作用为主，焊枪的拉丝为辅。
这样，即使是由于种原因两个电机速度不匹配，焊枪上的送丝辊轮能够打滑，而不至于损坏焊丝的表面或使焊丝从辊轮间挤出来，造成焊接的中断。
目前，除了些焊铝的机器人或高速焊的机器人装有拉丝式焊枪外，比较多的还是选用普通鹅颈焊枪。
防撞传感器对于弧焊机器人除了要选好焊枪以外，还必须在机器人的焊枪把持架上配备防撞传感器。
防撞传感器的作用是当机器人在运动时，万焊枪碰到障碍物，能立即使机器人停止运动相当于急停开关，避免损坏焊枪或机器人。
如果没有安装防撞传感器或传感器不够灵敏，旦焊枪和工件发生轻度碰撞，焊枪可能被碰歪，如操作者又没有及时发现，由于的变化，随后焊接的路径将会发生较大的变化，而焊出废品。
因此，
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