【图纸下载】安全带卷加速敏感器组件自动装配机械手设计【毕业设计】

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《【图纸下载】安全带卷加速敏感器组件自动装配机械手设计【毕业设计】》修改意见稿

1、“.....速度分档，快慢与电动机所处速度级快慢对应。在程序中通过程序产生，送出预设占空比的波形。正弦脉冲宽度调制是系列周期固定占空比可调的脉冲系列，由于每个脉冲的高电平时间和低电平时间之和必须等于周期数，所以输出电平的维持时间必须由定时器来控制。设周期为，高电平时间为，低电平时间为，电压为，为占空比，则输出电压的平均值为当固定时，电压值由波形的占空比决定，而的占空比由单片机内部用于控制输出的寄存器值决定。通过对单片机定时器初始值的不同设置，来实现占空比输出控制。用定时器完成输出，电机的驱动脉冲频率为，周期。定时器计数初值为。计数初值计算方法，转换为十六进制。程序主要由部分组成主程序按键扫描程序中断处理程序。主程序流程如图所示。等待中断初始化开定时器中断关外中断是否有启停按键开始延时去抖动是否有启停按键开外中断启动定时图主程序流程图初始化后，除了初始数据外，将定时器设为工作方式，作为电机转向的标志位作为速度档位的标志，应用于后来的加速减速控制。与作为高电平延迟时间存储单元，与作为低电平延迟时间存储单元。定时中断和脉宽控制定时中断采用定时方式，因为单片机使用晶振......”。

2、“.....对定时器置初值可定时。当定时时间到，定时器溢出则响应该定时中断处理程序，完成对定时器的再次赋值。脉宽控制由个脉冲周期可以由高电平持续时间系数和低电平持续时间系数组成，本设计中采用的脉冲频率为，可得，占空比为，因此要实现定频调宽的调速方式，只需通过程序改变全局变量，的值，该子程序流程图如图。按键处理和电机调速采用中断方式，按下键，单片机脚产生负跳沿，响应该中断处理程序，完成延时去抖动键码识别按键功能执行。如图键盘中断处理流程。调速档通过共档固定占空比，即相应档位相应改变，的值，以实现调速档位的实现。图脉宽控制流程图开外中断中断返回置置置置中断响应关外中断定时中断请求置置存定时存定时存定时存定时开外中断启动定时电机启动减速子程序延时去抖动改变延时去抖动中断请求外中断响应关外中断延时去抖动延时去抖动加速子程序启动定时电机启动中断返回图键盘中断处理流程图总结在几个月的学习工作中，通过图书馆上网查阅许多相关资料，了解了变频调速系统工作原理，加深了对电机变频调速控制系统的认识......”。

3、“.....下时刻为低电平正转存脉冲状态判断当前脉冲是高还是低下时刻为高电平,下时刻为低电平延时程序,制系统中的运用。并且在所学知识的基础上，利用已有的变频调速系统设计，尝试了自己的些研究。并且将我原来所学的知识系统化，理论化，实用化。对如何使用已有知识及获取相关资料方面的能力又有了提高。本设计基本上达到了设计目的。实现通过单片机对电动机的进行控制，通过合理的设备选型参数设置和软件设计，提高了电动机调速运行的可靠性。本设计在硬件上采用了恒控制的原理以及控制技术来驱动逆变电路，解决了电机了种灵活性高且价廉的方案。主要特性与兼容字节可编程闪烁存储器寿命写擦循环数据保留时间年全静态工作三级程序存储器锁定位内部可编程线两个位定时器计数器个中断源可编程串行通道低功耗的闲置和掉电模式片内振荡器和时钟电路管脚说明供电电压接地口口为个位漏级开路双向口，每脚可吸收门电流。当口的管脚第次写时，被定义为高阻输入。能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据地址的第八位。在编程时，口作为原码输入口，当进行校验时，输出原码，此时外部必须被拉高......”。

4、“.....口缓冲器能接收输出门电流。口管脚写入后，被内部上拉为高，可用作输入，口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在编程和校验时，口作为第八位地址接收。口口为个内部上拉电阻的位双向口，口缓冲器可接收，输出个门电流，当口被写时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时，口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。口当用于外部程序存储器或位地址外部数据存储器进行存取时，口输出地址的高八位。在给出地址时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，口输出其特殊功能寄存器的内容。口在编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。口口管脚是个带内部上拉电阻的双向口，可接收输出个门电流。当口写入后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部下拉为低电平，口将输出电流这是由于上拉的缘故。口也可作为的些特殊功能口，如下表所示口管脚备选功能串行输入口串行输出口外部中断外部中断记时器外部输入记时器外部输入外部数据存储器写选通外部数据存储器读选通口同时为闪烁编程和编程校验接收些控制信号。复位输入......”。

5、“.....要保持脚两个机器周期的高电平时间当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位字节。在编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。在平时，端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的。因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。然而要注意的是每当用作外部数据存储器时，将跳过个脉冲。如想禁止的输出可在地址上置。此时，只有在执行，指令是才起作用。另外，该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态禁止，置位无效。外部程序存储器的选通信号。在由外部程序存储器取指期间，每个机器周期两次有效。但在访问外部数据存储器时，这两次有效的信号将不出现。当保持低电平时，则在此期间外部程序存储器，不管是否有内部程序存储器。注意加密方式时，将内部锁定为当端保持高电平时，此间内部程序存储器。在编程期间，此引脚也用于施加编程电源。反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入。来自反向振荡器的输出。程序的设计分析程序总体思路本设计当键盘输入相应控制命令，由单片机通过输出与转速相应的脉冲，输出高电平，驱动逆变电路从而控制电动机，实现控制电动机的正反转向和加速减速......”。

6、“.....使住宅本身科技含量也不断更新。这方面意义远超过普通实体建材所能实现价值，提高了住宅档次品牌和价值。消费者对住宅质量和物业管理关注消费者购房是个人投资臵业行为，因此质量是购房者首要关注问题。住宅质量要从几个方面进行全面考虑。是安全性方面，主要是结构安全和设备安全。二是功能性方面，住宅应具有完备居住功能，将来高价格住宅应是最好住宅。三是舒适性方面，包括卫生日照通风室外环境等。四是适用性方面，个家庭在不同时期有着不同家庭结构，对住宅消费也有不同要求，因此会形成若干即期消费。所以，住宅设计要超前并考虑可改造。物业管理是消费者购房考虑另重要因素。对于购房者来说，包括售后服务内容物业管理与住宅本身质量同等重要，他们要求物业管理具有多种功能和高品位，收费合理，物有所值。住宅开发向规模化发展前几年新乡市城市住宅开发数量发展过快，但开发规模偏小。目前新乡市已有商品房多个楼盘，但大多规模较小，不但开发成本高，还引发住宅市场恶性竞争制改革推动下，以住宅为主体房地产市场，总体上呈现平稳发展态势。主要表现在商品房开发投资稳步回升。年房地产业超速发年下半年起宏观调控，至年以后......”。

7、“.....年以后，商品房投资逐步增加，年，在国民生产总值增长中，住宅建设贡献率达到个百分点以上。在住房分配货币化和各地促进房地产市场政策推动下，居民对住房消费投入迅速增加，购房积极性大大提高，新消费热点正在逐步形成。住房公积金制度逐步完善，个人住房消费贷款迅猛发展。近几年来，住房消费信贷迅速发展起来，有力地支持了居民房，成为启动房地产市场大亮点。房地产二三级市场联动效应突出，三级市场渐趋活跃。房地产二三级市场联动从理论探讨转向广泛实践，房屋臵换活动蓬勃展开，必将成为住宅市场个热点。新乡市商品房现状与市场需求新乡市城市住宅建设速度加快，城市居民人均居住面积年达到了平方米，位居全国大中城市前列。但商品房住宅在居民住房中所占比例不大，家庭每户总建筑面积还比较小。从新乡市城市居市场在发展过程中面临着些深层次矛盾，结构性阶段性体制性供给过剩现象突出，市场有效需求不足。主要表现在以下三个方面商品房空臵量继续上升，消化空臵房压力加大。据有关资料统计，新乡市空臵商品房已达余万平方米，些建设标准低，施工质量差，户型不合理，设施或居住环境不良商品房空臵率还将进步增加......”。

8、“.....各种政策落实未能实际到位，住宅市场消费需求良性循环要有个较长形成过程。市场发育程度整体水平偏低，地区之间发第章总论房者已把咨询重点由价格区位转向开发商品牌。‚那帕溪谷‛住宅成功开发和火爆销售，就是个最好例子。商品房市场出现品牌角逐趋势原因，主要有先富者市场潜力。新乡市改革开放年来，经济快速发展，城市居民收入水平有很大提高，城市人均收入和消费居国内大中城市中上水平，据有关资料统计，富裕家庭约占左右，最近两年，富裕家庭这比例又有提高，今后还将进步提高。这部分富裕家庭对中高档商品住房需求很大，形成以速度档级数表示。速度分档，快慢与电动机所处速度级快慢对应。在程序中通过程序产生，送出预设占空比的波形。正弦脉冲宽度调制是系列周期固定占空比可调的脉冲系列，由于每个脉冲的高电平时间和低电平时间之和必须等于周期数，所以输出电平的维持时间必须由定时器来控制。设周期为，高电平时间为，低电平时间为，电压为，为占空比，则输出电压的平均值为当固定时，电压值由波形的占空比决定，而的占空比由单片机内部用于控制输出的寄存器值决定。通过对单片机定时器初始值的不同设置，来实现占空比输出控制......”。

9、“.....周期。定时器计数初值为。计数初值计算方法，转换为十六进制。程序主要由部分组成主程序按键扫描程序中断处理程序。主程序流程如图所示。等待中断初始化开定时器中断关外中断是否有启停按键开始延时去抖动是否有启停按键开外中断启动定时图主程序流程图初始化后，除了初始数据外，将定时器设为工作方式，作为电机转向的标志位作为速度档位的标志，应用于后来的加速减速控制。与作为高电平延迟时间存储单元，与作为低电平延迟时间存储单元。定时中断和脉宽控制定时中断采用定时方式，因为单片机使用晶振，可产生最高约为的延时。对定时器置初值可定时。当定时时间到，定时器溢出则响应该定时中断处理程序，完成对定时器的再次赋值。脉宽控制由个脉冲周期可以由高电平持续时间系数和低电平持续时间系数组成，本设计中采用的脉冲频率为，可得，占空比为，因此要实现定频调宽的调速方式，只需通过程序改变全局变量，的值，该子程序流程图如图。按键处理和电机调速采用中断方式，按下键，单片机脚产生负跳沿，响应该中断处理程序，完成延时去抖动键码识别按键功能执行。如图键盘中断处理流程。调速档通过共档固定占空比，即相应档位相应改变，的值......”。