1、凑的要求。由于电机的安置位置在外升降筒的尾部，因此齿轮箱的位置在外升降筒的尾部，根据齿轮箱所设计的尺寸，在外升降筒的尾部开槽，高度为，长度为.，根据丝杆的工作长度，挡板的厚度，齿轮箱高度，再减去丝杆工作长度在齿轮箱内的长度。那么，外升降筒的总长度考虑到挡板装。

2、的外壁上，所以涡轮内部通孔，采用六角形通孔，由于工艺装配的可行性，尺寸要略大于外升降筒的外壁尺寸。而涡轮外壁考虑到固定的可靠性，以及材料的刚度，做直径为的圆筒状，在圆筒中间偏下的位置安置轮齿面，设计得于许用弯矩，并且数值不大，因此，当平移轨道移至两端时符合外。

3、工作长度，主箱体的工作长度约为，降动计算负载挂臂处于平移轨道两端时，当这只挂臂负载伸缩时，在平衡状态下如简图所示位置根据要求写力平衡方程负载挂臂所承受的总弯矩必须小于等于需用弯矩，即。.计算得的外升降筒所受的弯矩小性，同时，这样也可以合理地利用空间，达到结构。

4、啮合，所以蜗杆还需要进行刚度交合。校核蜗杆的刚度时，通常时把蜗杆螺旋部分看做以蜗杆齿根圆直径为直径的轴段，主要是校核蜗杆的弯曲刚度。涡轮蜗杆的结构基本参数考虑到涡轮固定于机器人挂壁的外升降筒上，且通过上螺母与带动整个挂壁旋转，现在采用涡轮的内壁紧贴于外升降筒。

5、险。将部件做成以下形状是为了迎合外丝杆摆放的位置，并且留有间隙，以防丝杆径向晃动，造成传动的不稳定性对外升降筒进行校核。测量质量，根据材料性质以及所占体积，得单根平移轨道自重，主箱体自重约为，单只挂臂自重根据各个零件的质量之和，估计约。测量长度，以下长度均为。

6、的可靠性，现在在外升降筒的上部留有的余量，所以外升降筒的总长。外升降筒的强度校核在巡线机器人工作时，挂臂承担整个巡线机器人的重量负载，而且根据巡线机器人的动作要求，当机器人需要做升自动检线机构功能与结构设计摘要上弯曲应力最大的地方，在外升降筒截面的角上加厚可。

7、降筒的弯矩要求。极限位置计算当主箱体中心向另端方向平移时，外升降筒所承受的弯矩会逐渐增大，到位置外升降筒所受的弯矩会达到最大要求弯矩。现在假定这时主箱体重心距离负，但确可以保证外升降筒不会由于超过许用弯矩而影响传动精度，使巡线机器人的升降有稳定的速度，接下来。

8、设计的尺寸，在外升降筒的尾部开槽，高度为，长度为.，根据丝杆的工作长度，挡板的厚度，齿轮箱高度，再减去丝杆工作长度在齿轮箱内的长度。那么，外升降筒的总长度考虑到挡板装配的可靠性，现在在外升降筒的上部留有的余量，所以外升降筒的总长。外升降筒的强度校核在巡线机器。

9、就是对巡线机器人在平移轨道上允许的行程进行计算。主要技术指标要求挂臂所受弯矩不得大于。而挂臂主要承受弯矩的就是外升降筒，所以这里只自动检线机构功能与结构设计摘要上弯曲应力最大的地方，在外升降筒截面的角上加厚可以有效地提高外升降筒的抗弯系数。减少轮廓弯曲变形的。

10、。减少轮廓弯曲变形的风险。将部件做成以下形状是为了迎合外丝杆摆放的位置，并且留有间隙，以防丝杆径向晃动，造成传动的不稳定性，同时，这样也可以合理地利用空间，达到结构紧凑的要求。由于电机的安置位置在外升降筒的尾部，因此齿轮箱的位置在外升降筒的尾部，根据齿轮箱所。

11、工作时，挂臂承担整个巡线机器人的重量负载，而且根据巡线机器人的动作要求，当机器人需要做升降动作时，总是两个挂臂其中的个，承担所有的负载，另个手臂不动或者空载，也就是在不负载的情况下，自主升降，这样更增加了升降手臂的负载，因此，这只手臂所受的弯矩相对比较大，是。

12、以有效地提高外升降筒的抗弯系数。减少轮廓弯曲变形的风险。将部件做成以下形状是为了迎合外丝杆摆放的位置，并且留有间隙，以防丝杆径向晃动，造成传动的不稳定性自动检线机构功能与结构设计摘要上弯曲应力最大的地方，在外升降筒截面的角上加厚可以有效地提高外升降筒的抗弯系。

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