【全套设计】三自由度多工位冲床专用机械手设计【CAD图纸】

格式：RAR 上传：2022-06-25 13:03:22

《【全套设计】三自由度多工位冲床专用机械手设计【CAD图纸】》修改意见稿

1、“.....凡是能采用排气口节流方式的，都在电磁阀的排气口安装节流阻尼螺钉进行调速.这种方法的特点是结构简单，效果尚好。如手臂伸缩气缸在搜近气缸处安装两个快速用于配重平衡弹簧平衡满足不了工作要求的场合。在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响......”。

2、“.....装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定......”。

3、“.....三自由度多工位冲床专用机械手设计摘要所以查有关手册圆整，得由,可得活塞杆直径圆整后，取活塞杆直径校核，按公式有其中则满足实际设计要求。,缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有定厚度。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆......”。

4、“.....在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。平衡装置通常，机械手所采用的平衡机构主要有以下几种.配重平衡机构这种平衡装置结构简单，平衡效果好，易于调整，工作可靠，但增加了机械手手臂的惯量与关节轴的载荷。，测定手腕质量为,设计加速度，则惯性力.考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数......”。

5、“......活塞推杆平衡机构活塞式平衡系统有液压和气动两种液压平衡系统平衡力大，体积小，有定的阻尼作用气动平衡系统，具有很好的阻尼作用，但体积比较大。活塞式平衡需要配备有专门的液压或气动装置，系统复杂，因此造价高，设计安装和调试都增加了难度，但是平衡效果好......”。

6、“.....其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚，气缸内径，实验压力，取,材料为,代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为第四章手臂伸缩，升降，横移的尺寸设计与校核.手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用烟台气动元件厂生产的标准气缸，参看此公司生产的各种型号的结构特点......”。

7、“.....结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为，关于此气缸的资料详情请参看烟台气动元件。图气缸局部示意图尺寸校核.在校核尺寸时，只需校核气缸内径,半径.的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,则驱动力三自由度多工位冲床专用机械手设计摘要所以查有关手册圆整，得由,可得活塞杆直径圆整后......”。

8、“.....按公式有其中则满足实际设计要求。,缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有定厚度。三自由度多工位冲床专用机械手设计摘要所以查有关手册圆整，得由,可得活塞杆直径圆整后，取活塞杆直径校核，按公式有其中则满足实际设计要求。,缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有定厚度......”。

9、“.....其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚，气缸内径，实验压力，取,材料为,代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为第四章手臂伸缩，升降，横移的尺寸设计与校核.手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用烟台气动元件厂生产的标准气缸......”。