1、对偶组成固定机器人的固定部分，同时形成处于相同平面的轴的机械结构，将其分为三个相同部分，从而形成了行状。因此任意两轴之间的角度都占整个空间角度的。机器人的移动部分由系列组成，都能集中于移动平台做指定的点位置。平台与参考平面保持平行，不能绕垂直于参考平面的轴旋转。任何的种专有的末端执行器都能是放置在这流动的平台上。所得到的反应移动平台的子群仅能在空间进行平移,在中给出。型机器人大部分并型机器人包括机器人和机器人，其末端执行器的工作空间与整个装置相比较小。这是此类机器人的个缺陷。为了避免这种工作空.经营现状.高精度高效率刀具需求旺盛，将大大提高硬质合金应用领域消费比重，而传统作为炼钢添加剂钨应用份额将会减少。供给状况及中国钨产业地位资源中国在钨资源上具有垄断地位。

2、课程设计手册高等教育出版社，成大先.机械设计手册第四卷化学工业出版社，陈斌.食品加工机械与设备机械工业出版社，陆振曦，陆守道.食品机械原理与设计中国轻工业出版社，卢耀祖，郑惠强.机械结构设计同济大学出版社，刘鸿文.简明材料力学高等教育出版社，胡继强.食品机械与设备中国轻工业出版社，蒋迪清，唐伟强.食品通用机械与设备华南理工大学出版社，胡继强.食品机械与设备中国轻工业出版社，附录并联位移机器人的设计.摘要本文目的是对偶具有人性化机器人的应用做个完全的介绍,并将着重讨论并行机器人特别是那些能够进行空间平移的机器人。在许多工业的应用过程中这种机器人被证明其末端执行器在空间上的定位是没必要的。这个方法的优点是我们能系统地导出能预期得到位移子群的所有运动学链。因此，我。

3、平台和固定马达之间，其机械生成元就足以能产生空间平移。三个子群组,时其生成元同样也能产生空间平移。，或的任何系列组成群组生成元的对偶的空间平移都能被实现。此外，这种机械生成元可以是不同或样但都取决于所需的运动学结果。这种组合范围很广，使得整个能进行空间平移的机器人家族成员得到了增加。最有趣的是建筑的模拟能容易地是完成，机器手的选择也能适应委员的需要。的机器人属于这个家族，因为它基于相同的运动学原理。并行操作机器人由个能产生子群组的协作操作臂组成。只机械臂是相同且每只都能通过系列的生成个子群，其中代表循环平移协作，此平移协作由块绞接的平行四边形的两对偶立的杆控制决定。两旋转对偶轴与螺旋对偶轴必须平行以保证能生成子群组。每条机械臂，第个对偶,即同轴旋转对偶和螺旋。

4、间的限制，对偶此装置安装具有平行轴的电动千斤顶。与相似的机器人臂不能使用三个相同集的交集等于而不是。因此，在计新的机器人时，我们选择与相同的两条手臂，第三条手臂可与手臂相比。这第三条机械臂开始形成带有与第个两电动千斤顶平行的机动化柱状对偶的固定框架。继以之绞接的二维平行四边形，此四边形由于其中根杆的缘故能绕垂直于对偶的轴转动。与此杆相对偶的杆经由平行轴的旋转对偶被连结到移动平台上。当平行四边形形状变化时，这个性质被保持自由度为。此机器人的第个样机有个团队的学生在教授的指导下于法国完成的。此型机器人安装了具有种系统的螺杆大间距的螺母，能允许快速移动。它由轴承.,,,,,.,,.,“,”,.“,”,.,.,.,“”.,.,.,,“参考文献吴宗泽,罗圣国.机械设计。

5、于两个“平行”子群内。此类别的最重要的情况是个子群和个不同矢量方向和的平行关系。这很容易证明,子群在机制设计起个很重要的作用。该子群由带有旋转运动的空间平移组成,其旋转主轴方向与所给定的矢量的方向始终平行。机械联系的实际实施是通过子群代表的系列运动学对偶中的命令实现的。实际上棱柱对偶和旋转对偶都用于构造机器人圆柱体对偶以紧凑的方式结合棱柱对偶和旋转对偶。产生的这些运动学对偶的所有可能组合由子群组在中给出。同时它们必须连续的满足两种几何情况旋转轴与螺旋轴要与给定的矢量平行不是被动运动。子群的位移运算符,在点的作用是是矢量乘积标志。点和矢量组成了空间的正交标架的基准。,为具有四维空间的子群的四个参数。空间平移的并联机器人当两子群组和,,满足，但矢量平行时，在移动。

6、，总储量居世界第位。根据美国地质调查局年公布最新数据，世界钨储量含钨量计为万吨，其中中国钨储量为万吨，占，如图所示。我国钨资源分布于个省自治区，其中基础储量在万吨以图世界和中国钨应用领域分布情况世界中国其他钨材钢铁冶炼硬质合金图世界各国钨储量分布中国加拿大俄罗斯美国玻利维亚其它上有福建广东在公司外部拥有独资企业或控股子公司个，矿山座。公司年实际生产标准黄金吨精锑吨氧化锑吨白钨精矿吨年实现利润在万元人民币左右。年末资产负债率，销售利润率，总资产报酬率，资本收益率，应收帐款周转率次，货物周转率次。公司占地面积万平方米，建筑面积万平方米。图辰州矿业股权结构示意图湖南黄金工业总公司湖南西部矿产开发有限责任公司中国黄金集团公司湖南省土地资本经营有限公司截止到年月末，辰。

7、们调查了机器人的整个家族。机器人现在就是台工作装置。而,是新的可能的机器人。这些机器人能满足现代生产快节奏工作中价格低以及符合挑选的工作环境，如选料安排包装装配等发日益增长的需求。关键词运动学,并行机器人引言群论可以运用于系列位移当中。根据这个理论，如果我们能够证明群包含所有的可能的位移，那么就具有群结构。刚体的最显著运动是由群表现出来的。这方法导致机械装置的分类。建立这样的个分类的主要的步骤是将位移群的所有子群导出。这能通过检验所有具有旋转和平移特性的产品直接推理出。然而,个更有效的方法存在于假设群论,中。假设群论是在取决于许多有限实参数的全纯映射的基础上定义的。位移群是六维假设群的个特例。假设理论在假设群论的框架内,我们将用于补偿李代数的微元变换与通过其。

8、”双赢局面。合作范围五矿有色和辰州矿业将通过有效合作，发挥各自优势，通过合理开发科学利用稀有锑钨资源，建立科学合理产业架构，提高公司在矿山开发冶炼加工及科研方面能力，争取提高，积极拓展外部资源基地。公司制定了“十五”资源发展规划，在湖南及甘肃有找矿潜力地区加强了找矿工作，预计年底公司将拥有保有资源储量矿石量万吨，金属量金吨锑万吨钨万吨，其中公司本部保有资源储量为矿石量万吨，金属量金吨锑吨钨吨。据统计，年辰州矿业矿山锑产量占全国产量，锡矿山占全国产量，华锡集团占全国产量。到年，辰州矿业通过外部资源开发，预计黄金产量达到吨精锑产量达到吨钨品达到吨氧化锑到吨实现销售收入亿元人民币利润亿元。是个成长性较好企业。根据双方合作意向书中相关约定，五矿有色将控制辰州矿业锑品。

9、前面幂运算得到的有限运算结合起来。连续群通过与群微元变换有关的微分幂运算描述出来。另外，群体特性通过微分运算及其逆运算所得到的李代数的代数结构而得到了解释。让我们回忆下李代数主要的定义公理个李代数是个具有封闭乘积的反对偶称双线性的矢量空间。众所周知，螺旋速度场是在给定点的条件下通过运算得到的个六维的矢量空间。由下面中步骤表明，我们能得完整的欧几里得位移子群列表见大纲表。该列表是通过首先定义个与速度场有关的微分运算符得到的。然后，通过幂运算，得到了李代数有限位移的表达式。此表达式相当于仿射的直接归正交变换。螺旋速度场的子李代数是对偶位移子群组的直接描述。子群为了利用平行机理得到空间平移，我们需要找到所有位移子群的交集空间平移子群。我们考虑的子群交集将严格的包含。

10、末辰州矿业每股净资产值年月每股净资产约为元。本次增资扩股后，五矿有色将持有辰州矿业股份，成为其第二大股东，第大股东系湖南省黄金工业总公司。投资概况合作意义鉴于五矿有色行业地位，辰州矿业希望借助五矿行业背景，对锑行业进行整合，与五矿有色在钨锑行业进行整体协调，形成利益共同体，共同调控市场，使辰州矿业在整合中得到发展，避免无序竞争，把资源优势变成经济优势同时，五矿有色方面可以利用辰州矿业在金锑钨等方面资源优势，积极采用先进技术，加大锑钨系列产品深加工和综合回收方面投入，将资源优势转化为经济优势和产业优势。另方面，也可以通过与辰州矿业合作，进步强化对国内锑钨等稀缺资源整合能力，合理引导国家稀缺锑钨资源开发和利用。因此，双方合作能够真正实现“互惠互利优势互补合作发展。

11、和钨品销售权，这将更大程度促成五矿有色控制资源目。辰州矿业钨资源对于五矿已经整合江钨是个有利补充截止到年月日，辰州矿业储量吨，预计年底公司将拥有钨金属储量万吨如果五矿能够成功参股辰州矿业，可使其具有成长性钨品不至于流向其他钨深加工企业，对五矿已经整合钨业是个有利补充辰州矿业品牌优势辰州矿业锑品是个老字号，辰州牌锑品有定影响力，在国际国内市场有定知名度，参股辰州矿业将较大地增强五矿有色市场影响力。辰州矿业和五矿有色已经和准备收购锑企业能产生协同效应包括华锡和华锑如果在五矿有色基本取得华锡集团控制权后，再把参股辰州矿业作为整合锑产业关键环，未来方面可以控制全国矿山锑产量近半，也使其具有成长性钨品不至于流向其他钨深加工企业另方面可以最大限度地降低双方在市场上竞争程。

12、州矿业现有资产总额亿元人民币，其中固定资产亿人民币，负债亿元人民币，净资产亿左右。经营范围辰州矿业公司目前是湖南省最大产金公司大型产锑钨公司，公司具有较高资源保障能力其锑金属和氧化锑产量是全国第二，仅次于锡矿山。具有采矿选矿冶炼综合生产能力。拥有世界领先金锑钨共生资源精细分离生产核心技术，所产“辰州”牌黄金精锑白钨氧化锑品质优良，享誉国内东南亚及欧美市场。在黄金有色金属行业占有举足轻重地位，是具有可持续发展潜力公司。增资合作方式根据辰州矿业提供增资扩股方案，辰州矿业本次拟增加注册资本，万元。其中向五矿有色金属股份有限公司发行，万股认购资金约需万元向深圳市杰夫实业发展有限公司发行，万股向湖南省三润实业有限公司发行，万股。本次发行采取溢价方式，发行价格为发行上月。

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