【终稿】冰刀研磨机设计【含整套CAD图纸】

测量时间是通过内部的时钟计时的，当小车开始行驶时，时钟便启动。

同时，内部计数器也开始对霍尔传感器送来的脉冲累加计数。

车轮周长为.，车轮上安装有片磁钢，分别代表个脉冲，因此每个脉代表.距离，则小车行驶路程为磁感应器感应的脉冲总数乘以.。

测试数据如表所示。

表次数显示时间实际时间显示距离实际距离金属检测情况测试结果如表所示。

表次数检测数目片实际数目片显示距离米实际距离米.障碍物距离检测情况超声波测量对障碍物的灵敏度，当前方现障碍物时反应的情况如下表所示。

表.黑色引导线的识别测试结果如表所示表测试次数放置位子测试结果小角度左偏左灯亮能识别次数实际距离检测情况转向检测到物体转向检测到物体未转向未检测到简易智能自动电动车居中全灭能识别小角度右偏右灯亮能识别第五章元件清单电阻个个个个个.个个个个个.个个光电二极管个三极管个个个个个个个个其它个个个个个个个个霍尔器件个灯泡个蜂鸣器个简易智能自动电动车第六章结束语本设计在硬件上，使用了多种传感装置，实现对小车的准确定位和探测，充分利用了两片的强大功能，在软件的配合下，实现了题目的要求。

从本次汽车自动控制设计体会到，要对行驶中的汽车实施控制不是个简单问题，它涉外到各面的知识，要求设计者有很高的综合素质，要求有良好的团队精神和顽强拼搏的精神。

参考文献陈炳和．计算机控制系统基础．北京北京航空航天大学出版社，谢自美．电子线路设计实验测试．第二版．武汉华中理工出版社，康华光．电子技术基础．第四版．北京高等教育出版社，张彦斌等．凌阳十六位单片机原理及应用．北京北京航空航天大学出社，刘金琨．先进控制及其仿真．北京电子工业出版社，胡寿．自动控制原理．第三版．北京国防工业出版社，吴麒．自动控制原理．北京清华大学出版社，全国大学生电子设计竞赛组委会．第五届全国大学生电子设计竞赛获奖作品选编．北京北京理工大学，简易智能自动电动车附图整体线路图智能小车黑白引导线检测电路.光敏电阻光敏电阻光敏电阻光敏电阻简易智能自动电动车附图单片机系统图智能小车单片机小系统.电平送后，便对小车前轮转向电机对应的转向脉冲，使小车顺利到达车库，为了提高精度，用黑色胶布封住每个光敏管的四周那么只要略有偏移就会令三个光敏电阻上产生压降。

第四光敏电阻是检测强弱光的，以达到判断小车是否进入车库。

当小车进入车库后，距电灯泡.时此时所对应的光强度的电压值作为控制停车时电压比较器的基准电压值.金属探测电路的设计与实现金属探测电路主要由电容式接近开关构成。

其工作原理是将检测到的非电量转换成电信号。

电容式接近开关理论上可以检测任何物体，检测金属正是利用这点，其外部接线图如图所示。

因为在小车测试区内，只有地板和埋于白纸底下的金属，电容式接近开关检测地板时，不作任何反映，当它检测到金属时，但会输出脉冲信号送，使内部计数器加，于是可测出金属片的数目同时，在小车出发时，中的光源方向左中右感应电阻值输出电平车向调整正对光源右偏左偏偏离光源大小大小大大大大小小小小直行左行右行无需调向黄黑兰兰红棕图图竞赛材料光源引导及检测电路.竞赛材料光源引导及检测电路简易智能自动电动车定时器便开始计时，当它每检测到块金属片时，先将前检测时间存于寄存器中，然后再将此时间加上从前次检测到金属片后到后次检测到金属片的时间，作为后次检测到金属片的时间。

.光电开关障碍物检测电路的设计与实现光电开关是利用光照对黑白不同颜色产生不同的光反射，就会有的输出不同电压。

该设备利用光压转换功能，将接收到的光转换为电压信号输出。

为了使此信号能够与单片机。

兼容，在光电开关的信号输出端接上整形电路，如图所示。

我们在车头的左右分别安装两对超声波发射接受器，单个超声波直线检测到障碍物的范围，两装置的中心线位置成角，以检测范度为。

两障碍物水平放置通道最小值，即小车通行极限，当小车处于中心位置时，每边留有的空间可以顺利通过当小偏左或偏右时，左右两边的超声波接受器会作出反应，将检测到的信号送处理。

然后将此电压信号送至，系统立即作出反映，纠正小车行驶方向，绕过障碍物顺利驶入车库。

第三章系统软件设计与分析.系统软件设计图偏右开始正常行驶直道区偏右偏左向左调整向左调整降速区降低速度薄铁片检测程序简易智能自动电动车.系统程序分析“.”左转检测点停启动倒车.秒转弯测到障碍物测光电引导光电强弱右转直行返回缓慢行车简易智能自动电动车简易智能自动电动车简易智能自动电动车简易智能自动电动车，简易智能自动电动车简易智能自动电动车简易智能自动电动车简易智能自动电动车简易智能自动电动车专业村莲城珠街那洒杨柳井旧莫八宝个乡镇个头肉牛育肥场莲城珠琳部分低海拔低洼地带夏季有高温高湿特点外，境内其它地区气候湿润，温度适宜，水资源充裕，为饲养肉牛提供了极好地形和气候条件。

全县现有耕地余万亩，可利用天然草地万亩，大量草地可年四季为肉牛生产提供丰富草料资源。

农作物秸杆资源丰富，特别是营养价值较高玉米种植面积每年达万亩以上，可食农作物秸杆产量每年余万吨。

随着退耕还林还草工程南方易灾地区草地保护建设工程草原生态保护补助奖励机制等项目顺利实施，可利用草地草坡草场冬闲田地等草食动物饲养资源相当丰厚，为肉牛饲养所需饲草饲料提供了充足原材料。

具有宠大牛群资源和较好冻改基础是云南省养牛大县，牛存栏与肉牛出栏量均位居云南省前位，肉牛生产已初具规模。

年，全县牛存栏达万头，其中繁殖母牛万头，黄牛万头，水牛万头，宠大繁殖群体是实施大规模冻改基础条件，具有建设肉牛产业化原料基地先决条件和核心优势。

牛冻改恢复于年，近年来，每年引进推广冻精数量均在万支以上，牛改良配种牛万头以上，牛冻改已基本被民间群众广泛接受，认同度较高，有利于项目冻改技术措施推动和普及。

项目享受优惠政策多，组合空间和效应大是全国肉牛优势区域布局规划县之，从项目所在行业区域来看，项目可享受优惠政策较多，各政策组合空间和效应大。

例如，本项目可享受国家和云南省肉牛业扶持政策，畜牧业发展专项资金西部大开发生态环境保护等方面优惠扶持政策。

肉牛规模养殖场建设有县委县政府畜牧财政发改农业扶贫国土等相关部门大力支持。

既能够有力地帮助项目实施主体整合资金人才技术等资源，吸引外来投资，降低运营成本，扩大生产规模，提高产品企业和产业链竞争力及项目抗风险能力又能够真正满足各级政府增加农民收入，实现城乡统筹发展，解决农民就业需求。

具有良好技术支撑条件具有较为完善畜牧兽医服务体系，畜牧兽医技术人员达多名，县乡二级均设有畜牧兽医科技推广技术机构。

全县已基本形成繁殖配种疫病防治技术服务等肉牛发展综合性生产技术服务体系。

同时，项目还将省州畜牧技术推广站省草山饲料工作站云南农大等事业机构和科研院校提供技术支撑。

第三章市场分析肉类是重要民生食品，在全球食品界具有举足轻重地位。

在肉类产品结构中，来自草原动物蛋白生产则以其自然安全生态绿色诸多特性，逐渐脱颖而出，成为人们生活消费时尚潮流。

从全球范围看，我国是世界上肉类生产大国之，肉类总产量占世界第位。

近年来国际市场上牛羊肉产品贸易量不断增长大肉牛规模养殖比重，弥补民间养殖量萎缩造成缺口。

基于上述分析，提出本项目。

项目建设坚持可持续科学发展观，按照建设社会主义新农村基本要求，把发展肉牛产业放在应有重要位臵。

以保护农村群众牛养殖积极性为根本，提高农村饲养繁殖母牛比较效益以建立架子牛繁育农户与肉牛规模养殖场合理利益关系为纽带，保障肉牛规模养殖场架子牛源供给，提高肉牛育肥效益以加大政策扶持力度为支撑，努力推进肉牛产业规模化标准化优质化和产业化水平，积极探索可持续发展肉牛产业化发展经验，提高肉牛产业整体素质和综合效益。

项目建设必要性是调整农业结构，发展生态农业需要土地是农业生产最主要资源，而土壤有机质增加，主要靠种草养畜以积肥，种草做绿肥，种草留根瘤肥田。

农作物秸杆需要通过养殖业加以利用，以过腹还田形式，增加土壤肥力，这不仅有利于改良土壤，增产粮食，减少农药化肥对土地污染，改善农村卫生环境，而且还可减轻由于燃烧秸秆产生烟雾对大气污染，进而保证种植业生产和养殖业生产健康发展，改善生态环境。

有大量秸秆花生壳等农副产品以及青绿饲料，为发展肉牛生产提供了丰富物质基础，农区发展育肥牛业可收获多重效益，对保护林木草地，促进退耕还林还草，发展有机生态农业具有非常重要现实意义。

是提高养牛水平，加快农民致富步伐需要改革开放以来，充分利用本地适宜自然环境丰富饲草料资源及扎实养牛基础，加强